双足机器人稳定步态规划及多机器人室内自定位方法研究

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双足机器人稳定步态规划及多机器人室内自定位方法研究

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双足机器人稳定步态规划及多机器人室内自定位方法研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
第1章绪论	第8-19页
1.1 课题来源	第8页
1.2 课题研究的目的和意义	第8-10页
1.3 双足步行机器人国内外发展现状	第10-15页
1.3.1 国外研究现状	第10-13页
1.3.2 国内研究现状	第13-15页
1.4 双足步行机器人相关技术研究现状	第15-18页
1.4.1 基于ZMP理论的双足步行研究现状	第15-16页
1.4.2 移动机器人视觉定位技术	第16-18页
1.5 本文主要研究内容	第18-19页
第2章双足行走运动学与动力学建模	第19-32页
2.1 引言	第19页
2.2 NAO机器人下肢运动学建模	第19-28页
2.2.1 单腿六自由度关节	第20-21页
2.2.2 正运动学	第21-22页
2.2.3 逆运动学	第22-28页
2.3 双足行走动力学建模	第28-31页
2.3.1 3D线性倒立摆模型	第29-30页
2.3.2 ZMP稳态判据	第30-31页
2.4 本章小结	第31-32页
第3章双足稳定行走步态规划	第32-46页
3.1 引言	第32页
3.2 双足行走过程分析	第32-36页
3.2.1 基本概念	第33-34页
3.2.2 步态生成过程	第34-36页
3.3 双足步态生成过程数学建模	第36-40页
3.3.1 基于样条曲线的机器人参考轨迹生成	第36-38页
3.3.2 基于全局步态的下一步步态生成方法	第38-40页
3.4 基于步态生成的双足任意方向稳定行走	第40-45页
3.4.1 基于移动ZMP的CoM参考轨迹生成	第40-42页
3.4.2 不同平面内双足稳定步行	第42-45页
3.5 本章小结	第45-46页
第4章多机器人室内自定位与运动协调	第46-61页
4.1 引言	第46页
4.2 室内环境下机器人自定位	第46-57页
4.2.1 机器人 2D坐标	第48-56页
4.2.2 机器人航向角	第56-57页
4.3 多机器人通讯与运动协调	第57-60页
4.3.1 多机器人组织方式	第57-58页
4.3.2 多机器人通讯机制	第58页
4.3.3 多机器人运动协调机制	第58-60页
4.4 本章小结	第60-61页
第5章双足步行与基于自定位的多机运动协调实验	第61-72页
5.1 引言	第61页
5.2 双足机器人稳定行走实验	第61-67页
5.2.1 基于运动学的关节角后处理	第61-64页
5.2.2 双足步态样机实验	第64-67页
5.3 基于视觉自定位的多机运动协调实验	第67-71页
5.3.1 基于人工地标的视觉自定位实验	第67-69页
5.3.2 多机器人编队与导航实验	第69-71页
5.4 本章小结	第71-72页
结论	第72-73页
参考文献	第73-78页
攻读硕士学位期间发表的论文	第78-80页
致谢	第80页

本篇论文共80页，点击这进入下载页面。

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