微重力条件下多间隙机械臂动力学仿真与试验研究

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微重力条件下多间隙机械臂动力学仿真与试验研究

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微重力条件下多间隙机械臂动力学仿真与试验研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-20页
1.1 课题来源	第9页
1.2 课题的背景和意义	第9-10页
1.2.1 课题的背景	第9页
1.2.2 研究的目的和意义	第9-10页
1.3 国内外研究现状	第10-19页
1.3.1 空间机械臂的研究现状	第10-13页
1.3.2 微重力模拟技术研究现状	第13-19页
1.4 本文研究内容	第19-20页
第2章含间隙三关节机械臂试验机构的理论基础	第20-44页
2.1 引言	第20页
2.2 搭建试验机构需要解决的问题	第20-23页
2.2.1 关节可调间隙的实现	第20-21页
2.2.2 试验机构的受力分析	第21-22页
2.2.3 试验系统的输入输出	第22-23页
2.3 双齿轮啮合的间隙模型	第23-41页
2.3.1 标准渐开线直齿圆柱齿轮的啮合状态分析	第23-27页
2.3.2 齿轮齿侧间隙与齿轮中心距之间的关系	第27-37页
2.3.3 含间隙的齿轮碰撞力模型	第37-41页
2.4 试验验证机构的理论模型	第41-42页
2.4.1 试验验证机构原型的三维模型	第41-42页
2.4.2 试验验证机构原型的动力学模型	第42页
2.5 本章小结	第42-44页
第3章试验验证系统的设计	第44-68页
3.1 试验验证机构的详细设计	第44-54页
3.1.1 试验验证机构的设计要求	第44-46页
3.1.2 试验验证机构关键部位的功能	第46-47页
3.1.3 试验验证机构的详细设计方案	第47-54页
3.2 试验验证辅助系统	第54-58页
3.2.1 控制系统设计	第54-56页
3.2.2 测量系统设计	第56-57页
3.2.3 供气辅助系统设计	第57-58页
3.3 试验验证系统	第58-66页
3.3.1 试验验证系统全系统描述	第58-59页
3.3.2 试验验证系统全系统测试	第59-65页
3.3.3 试验验证系统调试与改进	第65-66页
3.4 试验验证机构的动力学模型	第66-67页
3.5 本章小结	第67-68页
第4章试验机构的动力学仿真研究	第68-86页
4.1 单关节机械臂动力学模型仿真分析	第68-75页
4.1.1 轻载情况下	第69-72页
4.1.2 重载情况下	第72-75页
4.2 微重力条件下单关节机械臂试验研究	第75-77页
4.2.1 试验方案	第75-76页
4.2.2 试验结果	第76-77页
4.3 三关节机械臂动力学模型仿真分析	第77-85页
4.3.1 三个关节的间隙相同时	第78-80页
4.3.2 三个关节的间隙不相同时	第80-85页
4.4 本章小结	第85-86页
结论	第86-88页
参考文献	第88-91页
攻读学位期间发表的学术论文	第91-93页
致谢	第93页

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