通用多关节机械臂半物理仿真平台研究

	载入中...

通用多关节机械臂半物理仿真平台研究

分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机械手论文

通用多关节机械臂半物理仿真平台研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第一章绪论	第8-13页
1.1 课题研究背景及意义	第8-9页
1.2 半物理仿真平台发展	第9-11页
1.2.1 半物理仿真架构分析	第9-10页
1.2.2 半物理仿真平台关键技术应用	第10-11页
1.3 论文主要内容和章节安排	第11-13页
1.3.1 本文主要研究内容	第11-12页
1.3.2 论文章节安排	第12-13页
第二章半物理仿真的总体框架	第13-19页
2.1 半物理仿真平台的提出	第13-14页
2.2 半物理仿真平台的组成	第14-15页
2.3 半物理仿真平台交互过程	第15-16页
2.4 半物理仿真平台后处理	第16-17页
2.5 人机交互模块	第17-18页
2.6 本章小结	第18-19页
第三章多关节机械臂的结构设计	第19-29页
3.1 概述	第19-20页
3.2 总体方案	第20-22页
3.2.1 设计依据	第20页
3.2.2 设计思路	第20-22页
3.3 模型设计	第22页
3.3.1 结构设计	第22页
3.3.2 结构尺寸分析	第22页
3.4 电机选择	第22-25页
3.4.1 各关节力矩估算	第23-24页
3.4.2 电机型号选择	第24-25页
3.5 传动方式选择	第25-26页
3.6 多关节机械臂的建模	第26-28页
3.6.1 软件介绍	第26页
3.6.2 模型建立	第26-28页
3.7 本章小结	第28-29页
第四章动力学模型的嵌入	第29-45页
4.1 机械臂运动学分析	第29-30页
4.2 建立虚拟样机	第30-40页
4.2.1 虚拟样机开发	第30-31页
4.2.2 受控机械臂的建立	第31-35页
4.2.3 多关节机械臂整体建模	第35-37页
4.2.4 仿真结果分析	第37-40页
4.3 C代码的生成与编译	第40-43页
4.3.1 C代码生成	第40页
4.3.2 C代码编译	第40-43页
4.4 在VC++中生成DLL文件	第43-44页
4.4.1 DLL概述	第43页
4.4.2 VC++生成DLL类型	第43-44页
4.5 本章小结	第44-45页
第五章后处理模块虚拟现实展示	第45-59页
5.1 设计思路	第45-46页
5.2 后处理模块开发	第46-48页
5.2.1 后处理模块在半物理仿真的优势	第46-47页
5.2.2 虚拟现实开发流程	第47-48页
5.3 虚拟模型建立	第48-52页
5.3.1 模型导入	第48-50页
5.3.2 模型父子关系调整	第50-51页
5.3.3 模型关节标记及预设体制作	第51-52页
5.4 运动脚本的开发	第52-55页
5.5 运动状态的显示	第55-56页
5.6 后处理模块发布	第56-58页
5.7 本章小结	第58-59页
结论与展望	第59-61页
参考文献	第61-65页
附录	第65-72页
攻读硕士学位期间取得的研究成果	第72-73页
致谢	第73页

本篇论文共73页，点击这进入下载页面。

更多论文
通用多关节机械臂半物理仿真平台研
基于时延的SDN控制器放置问题研究
基于压电陶瓷的精密定位系统的设计
便携式生化分析仪控制系统的设计与
纱线恒张力控制系统软件设计
基于T-S模糊模型的非高斯随机分布控
SDN多控制器负载均衡算法的研究
基于ZigBee的温室大棚自动控制与远
熵在非高斯随机系统的故障诊断与容
变采样网络控制系统故障检测研究
基于PROFIBUS-DP的糟醅拌料设备控制
基于LinuxCNC的多轴控制系统设计与
EtherCAT主站设计与实现
无线智能家居控制系统的设计与实现
天通公司双面精密抛光机控制系统的
超宽带大动态范围自动电平控制技术
基于Delta算子的网络系统鲁棒H_∞滤
演艺设备综合控制技术及系统研发
级联式动态无功补偿装置控制系统设
基于嵌入式软PLC的集散控制系统设计
具有数据包丢失的Delta算子网络系统
手机中板定位控制系统的设计与开发
基于POWERLINK总线的运动控制系统的
销座孔加工设备控制系统及控制算法
基于分布式联供系统的双效溴化锂制
远程智能测控系统装置研制与数据应
面向压电驱动纳米定位平台的自抗扰
磁悬浮平台控制系统的研究
基于光纤CAN总线监控系统的设计与实
面向智慧教室的嵌入式控制系统设计
网络控制系统中重放攻击的检测与对
基于ARM和μCOS-Ⅱ的半导体制冷器温
基于上下位机的电液比例液压试验台
建筑智能气环境评价与控制方法的研
建筑智能光环境评价与控制方法研究
注吹一体机控制系统的研究与设计
旋转自动门安全控制系统的设计与实
双惯量弹性系统负载扰动观测器设计
二次平台水平跟踪及动态调平控制系
高性能电液伺服转台的控制问题及故
改进型递推经验频域最优参数估计方
通讯能力变化下的一类非线性系统的
基于FPGA的CAN接口抗SEU容错方法研
一类非最小相位非线性系统的信号实
线性系统和下三角非线性系统的全局
PXIe嵌入式控制器研制
基于ARM的VME总线嵌入式控制器研制
六自由度磁悬浮隔振平台数据采集与
基于EtherCAT工业以太网的数据采集
串联式泵阀协控系统控制方法研究
基于近红外光透射式血氧含量监测系
基于Android的数据采集与远程控制的
在线检测系统的误差建模与评定方法
打印扫描一体机光电数据采集系统的
多通道高速数据转发系统的设计与实
基于混合滤波器组的数据采集系统的
多通道高速采集系统控制平台的设计
一种用于QCM液相检测的便携式测试系
高速八序列激光阴影成像仪图像采集
上海无委网格化无线电监测系统的设
氮化镓外延生长表层温度在线监测方
USB3.0高速实时数据采集与记录系统
脉冲涡流检测中的信号采集及处理方
基于GIS的电站巡检系统设计与实现
用电信息采集系统的设计与实现
脑电采集系统软件设计
X波段测量线自动检测系统的研制

半物理仿真论文虚拟现实论文多关节机械臂论文动力学模型论文
版权申明：目录由用户dongzhiga**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved