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新型激光标靶位姿测量系统关键技术研究

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新型激光标靶位姿测量系统关键技术研究
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-9页
第一章 绪论第9-13页
  1.1 课题背景第9页
  1.2 国内外发展现状第9-11页
  1.3 本文主要内容和结构第11-12页
  1.4 本章总结第12-13页
第二章 激光标靶位姿测量系统设计第13-28页
  2.1 测量系统构成与原理第13-15页
  2.2 激光标靶硬件系统设计第15-23页
    2.2.1 嵌入式系统硬件电路外设第15-16页
    2.2.2 嵌入式系统硬件电路设计第16-23页
  2.3 激光标靶软件系统设计第23-27页
    2.3.1 嵌入式平台选择第23-24页
    2.3.2 嵌入式应用程序设计第24-27页
  2.4 本章总结第27-28页
第三章 光斑中心提取算法优化第28-40页
  3.1 系统对光斑中心提取算法的要求第28-29页
  3.2 常用的光斑中心提取算法第29-32页
    3.2.1 圆拟合法第29-30页
    3.2.2 高斯拟合法第30-31页
    3.2.3 Hough变换法第31-32页
    3.2.4 质心法第32页
  3.3 基于质心法的光斑中心提取算法优化第32-36页
  3.4 算法评价第36-39页
  3.5 本章总结第39-40页
第四章 位姿解算算法研究第40-51页
  4.1 激光标靶测量系统坐标系定义第40-42页
  4.2 光斑位置与入射光角度关系第42-43页
    4.2.1 基于拟合插值方法的非参数模型标定第42-43页
  4.3 相机坐标系与激光标靶坐标系相对关系求解第43-46页
    4.3.1 基于相机滚转中心点的姿态关系确定方法第43-45页
    4.3.2 基于参考棱镜的反向解算第45-46页
  4.4 激光标靶姿态角求解第46-49页
  4.5 目标物体位姿解算第49-50页
  4.6 本章总结第50-51页
第五章 误差分析与实验验证第51-56页
  5.1 六自由度各分量测量误差分析第51-53页
    5.1.1 方位角测量误差分析实验第52-53页
  5.2 整体测量误差分析实验第53-55页
  5.3 本章总结第55-56页
第六章 总结与展望第56-58页
  6.1 总结第56-57页
  6.2 展望第57-58页
参考文献第58-61页
发表论文和参加科研情况说明第61-62页
致谢第62-63页

本篇论文共63页,点击这进入下载页面
 
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