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融合一致球扩展的RGBD-SLAM系统改进研究

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融合一致球扩展的RGBD-SLAM系统改进研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-10页
符号对照表第10-11页
缩略语对照表第11-14页
第一章 绪论第14-20页
  1.1 课题研究背景和意义第14-15页
  1.2 三维重建过程概述第15-16页
  1.3 RGBD-SLAM算法研究现状第16-17页
  1.4 本文章节组织结构第17-20页
第二章 基于RGBD相机的SLAM系统第20-32页
  2.1 RGBD-SLAM系统中的基本问题第20-21页
  2.2 刚体变换矩阵的求解第21-23页
  2.3 全局优化第23-30页
    2.3.1 闭环检测第23-24页
    2.3.2 图像优化第24-30页
  2.4 图的表示第30-31页
  2.5 小结第31-32页
第三章 对应观测点的查找与匹配第32-44页
  3.1 对应观测点的查找与匹配第32-38页
    3.1.1 RANSAC估计算法第32-36页
    3.1.2 ICP配准算法第36-38页
  3.2 二维点到三维点的变换第38-40页
    3.2.1 Kinect深度图转换为 3D点云第39页
    3.2.2 3D点云着色第39-40页
  3.3 实验步骤与结果分析第40-41页
    3.3.1 实验步骤第40页
    3.3.2 实验结果与分析第40-41页
  3.4 小结第41-44页
第四章 一致球扩展第44-54页
  4.1 一致球配准算法思想第44-47页
  4.2 一致球扩展第47-49页
    4.2.1 技术实现第47-48页
    4.2.2 算法步骤第48页
    4.2.3 参数选择第48-49页
  4.3 实验步骤及其结果分析第49-51页
    4.3.1 实验步骤第49页
    4.3.2 实验结果评估第49-51页
  4.4 小结第51-54页
第五章 融合一致球扩展的RGBD-SLAM系统第54-60页
  5.1 系统框架第54-55页
    5.1.1 系统概述第54-55页
    5.1.2 系统框图第55页
  5.2 系统性能分析第55-56页
  5.3 实验步骤及其结果分析第56-58页
    5.3.1 实验步骤第56页
    5.3.2 实验结果分析第56-58页
  5.4 小结第58-60页
第六章 工作总结及展望第60-62页
  6.1 工作总结第60-61页
  6.2 展望第61-62页
参考文献第62-64页
致谢第64-66页
作者简介第66-67页

本篇论文共67页,点击这进入下载页面
 
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