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倒立摆建模、仿真与控制
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倒立摆建模、仿真与控制
论文目录
 
摘要第1-3页
abstract第3-6页
第一章 绪论第6-12页
　　1.1 倒立摆的研究背景与意义第6页
　　1.2 倒立摆系统概述第6-10页
　　　　1.2.1 倒立摆系统的组成第6-7页
　　　　1.2.2 倒立摆的分类第7-8页
　　　　1.2.3 倒立摆系统的工作原理第8页
　　　　1.2.4 倒立摆的控制方法第8-10页
　　1.3 本文研究内容及安排第10-12页
第二章 数学模型的建立第12-20页
　　2.1 建模概述第12页
　　2.2 二级倒立摆数学模型的建立第12-18页
　　2.3 数学模型的搭建第18-19页
　　2.4 本节的主要内容第19-20页
第三章 系统性能分析第20-22页
　　3.1 倒立摆系统稳定性的分析第20页
　　3.2 能控性、能观性分析第20-21页
　　3.3 本节研究内容第21-22页
第四章 倒立摆控制器的设计与仿真第22-42页
　　4.1 PID控制第22-24页
　　　　4.1.1 PID控制器简介第22-23页
　　　　4.1.2 二级倒立摆PID控制的仿真第23-24页
　　4.2 基于状态观测器的状态反馈控制第24-28页
　　　　4.2.1 基于观测器的状态反馈控制器简介第24-26页
　　　　4.2.2 二级倒立摆状态反馈控制的仿真第26-28页
　　4.3 线性二次型最优控制第28-31页
　　　　4.3.1 线性二次型最优控制器简介第28页
　　　　4.3.2 倒立摆LQR控制实验仿真第28-31页
　　4.4 基于卡尔曼滤波的LQR控制第31-34页
　　　　4.4.1 基于卡尔曼滤波的LQR控制简介第31-32页
　　　　4.4.2 二级倒立摆卡尔曼滤波器的LQR控制器仿真第32-34页
　　4.5 模糊控制第34-40页
　　　　4.5.1 模糊控制简介第34-38页
　　　　4.5.2 二级倒立摆模糊控制仿真第38-40页
　　4.6 控制方法的对比分析第40-41页
　　4.7 本节内容第41-42页
第五章 直线一级倒立摆实物控制第42-50页
　　5.1 直线一级倒立摆原理分析第42页
　　5.2 直线一级倒立摆受力分析第42-43页
　　5.3 直线一级倒立摆电路设计第43-48页
　　　　5.3.1 单片机最小系统第44-45页
　　　　5.3.2 倾角传感器电路第45-46页
　　　　5.3.3 速度传感器电路第46-47页
　　　　5.3.4 电机驱动电路第47-48页
　　　　5.3.5 电源第48页
　　5.4 软件环境介绍第48-49页
　　5.5 本节内容第49-50页
第六章 结论与展望第50-52页
参考文献第52-54页
攻读学位期间的研究成果第54-56页
致谢第56-57页

本篇论文共57页，点击这进入下载页面。
 
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