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基于多智能体的多机械臂系统自适应协调控制及其应用

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基于多智能体的多机械臂系统自适应协调控制及其应用
论文目录
 
中文摘要第1-4页
英文摘要第4-8页
1 绪论第8-18页
  1.1 引言第8-10页
  1.2 研究背景和意义第10-11页
  1.3 研究现状第11-16页
    1.3.1 多智能体一致性协调控制研究现状第11-13页
    1.3.2 非线性多智能体自适应协调控制与应用研究现状第13-15页
    1.3.3 多机械臂系统国内外研究现状第15-16页
  1.4 多机械臂自适应协调控制的必要性第16-17页
  1.5 主要研究内容第17-18页
2 预备知识第18-27页
  2.1 引言第18页
  2.2 数学知识第18-19页
  2.3 机械臂系统模型第19-22页
  2.4 李雅普诺夫稳定性理论第22-24页
  2.5 自适应控制第24-26页
  2.6 本文中所用到的符号第26页
  2.7 小结第26-27页
3 非线性多智能体系统自适应协调控制算法第27-43页
  3.1 引言第27页
  3.2 非仿射系统第27-28页
  3.3 问题描述第28-29页
  3.4 自适应协调控制器设计第29-35页
    3.4.1 基于多智能体非线性项的神经网络描述第30页
    3.4.2 滑模误差第30-31页
    3.4.3 自适应控制器设计第31-32页
    3.4.4 稳定性分析第32-35页
  3.5 仿真分析第35-42页
  3.6 本章小结第42-43页
4 多机械臂系统的分布式自适应协调控制第43-59页
  4.1 引言第43页
  4.2 问题描述第43-45页
  4.3 分布式自适应协调控制器设计第45页
  4.4 稳定性分析第45-49页
  4.5 仿真分析第49-57页
  4.6 本章小结第57-59页
5 总结与展望第59-61页
  5.1 总结第59页
  5.2 展望第59-61页
致谢第61-62页
参考文献第62-68页
附录第68页
  A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录第68页

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