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基于电磁导航的两轮自平衡机器人循迹研究

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基于电磁导航的两轮自平衡机器人循迹研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-10页
第1章 绪论第10-16页
  1.1 课题研究的背景及意义第10-11页
  1.2 移动机器人的发展历程第11-12页
  1.3 两轮自平衡机器人的国内外研究现状第12-15页
    1.3.1 两轮自平衡机器人的国外研究状况第12-14页
    1.3.2 两轮自平衡机器人的国内研究现状第14-15页
  1.5 论文的主要工作第15-16页
第2章 两轮自平衡机器人的系统构成第16-24页
  2.1 两轮自平衡机器人的工作原理第16-17页
  2.2 系统控制单元第17-18页
  2.3 传感器检测单元第18-20页
    2.3.1 陀螺仪第18页
    2.3.2 倾角仪第18-19页
    2.3.3 加速度计第19页
    2.3.4 光电编码器第19页
    2.3.5 电磁传感器第19-20页
  2.4 驱动单元第20页
  2.5 电源单元第20-21页
  2.7 两轮自平衡机器人工作流程第21-24页
第3章 两轮自平衡机器人数学模型分析第24-40页
  3.1 坐标系的建立及模型参数的设定第24-25页
  3.2 基于拉格朗日方程的动力学建模第25-35页
    3.2.1 机器人车轮动能模型第26-27页
    3.2.2 机器人车体动能模型第27-29页
    3.2.3 机器人势能模型第29-30页
    3.2.4 系统耗散能模型第30页
    3.2.5 动力学模型建立第30-35页
  3.3 系统模型的解耦分析第35-40页
    3.3.1 控制量的解耦第35-37页
    3.3.2 系统状态变量的解耦第37-40页
第4章 神经网络自适应算法研究第40-50页
  4.1 BP神经网络控制第40-45页
    4.1.1 BP神经网络简介第40-42页
    4.1.2 BP网络的前馈计算第42-43页
    4.1.3 BP网络权系数的调整方法第43-45页
  4.2 模型参考自适应控制第45-48页
  4.3 神经网络模型参考自适应控制第48-50页
第5章 控制系统的设计及仿真第50-62页
  5.1 两轮自平衡机器人速度控制系统的设计第50-54页
    5.1.1 模型参考自适应控制的设计第50-51页
    5.1.2 神经网络控制器的设计第51-53页
    5.1.3 机器人速度控制系统的仿真第53-54页
  5.2 两轮自平衡机器人姿态控制系统的设计第54-57页
    5.2.1 模型参考自适应控制与神经网络控制器的设计第54-55页
    5.2.2 机器人姿态控制系统的仿真第55-57页
  5.3 电磁导航的循迹实验研究第57-62页
    5.3.1 电磁信号的检测第57-58页
    5.3.2 机器人循迹实验第58-62页
第6章 结论第62-64页
参考文献第64-68页
致谢第68页

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