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基于滑模的刚性机械臂有限时间轨迹跟踪控制研究

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基于滑模的刚性机械臂有限时间轨迹跟踪控制研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-11页
第1章 绪论第11-27页
  1.1 本课题的选题背景和研究意义第11-12页
  1.2 刚性机械臂系统的数学模型第12-15页
  1.3 机械臂的控制研究现状第15-18页
  1.4 有限时间控制理论的研究现状第18-21页
  1.5 滑模变结构控制的发展与研究现状第21-25页
  1.6 本文的主要工作第25-27页
第2章 基于滑模变结构的刚性机械臂轨迹跟踪控制第27-39页
  2.1 引言第27页
  2.2 滑模变结构控制第27-35页
    2.2.1 线性系统滑模变结构控制第27-33页
    2.2.2 线性不确定系统滑模变结构控制第33-35页
  2.3 基于滑模变结构的刚性机械臂轨迹跟踪控制研究第35-37页
    2.3.1 系统跟踪模型的建立第35-36页
    2.3.2 轨迹跟踪控制器的设计第36-37页
  2.4 仿真研究第37-38页
  2.5 小结第38-39页
第3章 基于终端滑模的刚性机械臂有限时间轨迹跟踪控制第39-59页
  3.1 引言第39-40页
  3.2 全局快速终端滑模控制第40-47页
    3.2.1 全局快速终端滑动模态设计第40-43页
    3.2.2 全局快速终端滑模控制器设计第43-45页
    3.2.3 全局快速终端滑模轨迹跟踪控制器设计第45-46页
    3.2.4 仿真研究第46-47页
  3.3 具有鲁棒性的全局快速终端滑模轨迹跟踪控制第47-51页
    3.3.1 具有鲁棒性的全局快速终端滑模控制器设计第47-49页
    3.3.2 具有鲁棒性的全局快速终端滑模轨迹跟踪控制器设计第49-50页
    3.3.3 仿真研究第50-51页
  3.4 多模态全局快速非奇异终端滑模轨迹跟踪控制第51-58页
    3.4.1 系统描述第52页
    3.4.2 多模态全局快速非奇异终端滑模轨迹跟踪控制器设计第52-56页
    3.4.3 仿真研究第56-58页
  3.5 小结第58-59页
第4章 基于动态终端滑模的刚性机械臂有限时间轨迹跟踪控制第59-75页
  4.1 引言第59页
  4.2 基于动态切换函数的滑模控制第59-66页
    4.2.1 系统描述第59-60页
    4.2.2 一阶动态滑模控制第60-61页
    4.2.3 基于动态切换函数的滑模轨迹跟踪控制器设计第61-64页
    4.2.4 仿真研究第64-66页
  4.3 基于新型动态切换函数的终端滑模控制第66-74页
    4.3.1 系统描述第66-67页
    4.3.2 基于动态切换函数的终端滑模面设计第67-69页
    4.3.3 基于动态切换函数的终端滑模轨迹跟踪控制器设计第69-71页
    4.3.4 仿真研究第71-74页
  4.4 小结第74-75页
第5章 结论与展望第75-77页
  5.1 结论第75-76页
  5.2 展望第76-77页
参考文献第77-83页
致谢第83-85页
攻读硕士期间发表的论文第85页

本篇论文共85页,点击这进入下载页面
 
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