基于迭代学习算法的机械臂系统轨迹跟踪控制研究

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基于迭代学习算法的机械臂系统轨迹跟踪控制研究

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基于迭代学习算法的机械臂系统轨迹跟踪控制研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-26页
1.1 课题研究的目的和意义	第10页
1.2 机械臂的发展现状及趋势	第10-12页
1.2.1 机械臂发展史	第10-12页
1.2.2 机械臂未来的发展趋势	第12页
1.3 机械臂控制技术的国内外研究现状	第12-16页
1.4 平面二自由度机械臂介绍	第16-18页
1.5 迭代学习控制	第18-24页
1.5.1 迭代学习控制概述	第18-21页
1.5.2 迭代学习控制研究内容及现状	第21-24页
1.6 本文主要工作	第24-26页
第2章基于D型学习律的机械臂控制及初态偏移的影响	第26-40页
2.1 引言	第26页
2.2 D型学习律	第26-27页
2.3 收敛性分析	第27-30页
2.4 机械臂的D型迭代学习控制器设计	第30-32页
2.5 仿真分析	第32-38页
2.5.1 迭代初态在期望初态上	第32-35页
2.5.2 迭代初态存在初态偏移	第35-38页
2.6 本章小结	第38-40页
第3章基于带初态学习的D型学习律的机械臂控制	第40-52页
3.1 引言	第40页
3.2 带初态学习的D型学习律	第40-42页
3.3 收敛性分析	第42-45页
3.4 机械臂的带初态学习的D型迭代学习控制器设计	第45-46页
3.5 仿真分析	第46-50页
3.6 本章小结	第50-52页
第4章基于带初态学习的指数变增益D型学习律的机械臂控制	第52-64页
4.1 引言	第52页
4.2 带初态学习的指数变增益D型学习律	第52-54页
4.3 收敛性分析	第54-58页
4.4 带初态学习的指数变增益D型迭代学习控制器设计	第58-59页
4.5 仿真分析	第59-63页
4.6 本章小结	第63-64页
第5章结论与展望	第64-66页
5.1 结论	第64-65页
5.2 展望	第65-66页
参考文献	第66-72页
致谢	第72页

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