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不确定性移动机械臂的轨迹跟踪控制研究
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不确定性移动机械臂的轨迹跟踪控制研究
论文目录
摘要
第1-6页
Abstract
第6-10页
第1章 绪论
第10-18页
1.1 研究背景及意义
第10-12页
1.2 移动机械臂轨迹跟踪控制研究现状
第12-16页
1.2.1 移动机械臂的不确定性控制
第12-15页
1.2.2 力矩受限问题研究
第15-16页
1.2.3 任务空间控制研究
第16页
1.3 本文主要研究内容
第16-18页
第2章 移动机械臂数学模型建立以及 Backstepping 控制
第18-26页
2.1 移动机械臂运动学和动力学建模
第18-21页
2.1.1 运动学模型
第18-20页
2.1.2 动力学模型
第20-21页
2.1.3 动力学不确定性
第21页
2.2 任务空间和关节空间坐标转换
第21-22页
2.3 Backstepping控制
第22-25页
2.3.1 传统Backstepping控制
第22-25页
2.3.2 动态面Backstepping控制
第25页
2.4 本章小结
第25-26页
第3章 移动机械臂反演滑模自适应控制
第26-35页
3.1 问题描述
第26页
3.2 RBF神经网络
第26-28页
3.3 反演滑模控制器设计
第28-31页
3.3.1 神经网络反演滑模控制
第28页
3.3.2 考虑力矩受限的神经网络反演滑模控制
第28-30页
3.3.3 稳定性分析
第30-31页
3.4 仿真实验
第31-34页
3.5 本章小结
第34-35页
第4章 移动机械臂反演动态面输出反馈控制
第35-45页
4.1 问题描述
第35-36页
4.2 模糊小波网络
第36-37页
4.3 输出反馈观测器设计
第37-38页
4.4 反演动态面控制器设计
第38-42页
4.4.1 考虑不确定性的反演动态面控制
第38-40页
4.4.2 稳定性分析
第40-42页
4.5 仿真研究
第42-44页
4.5.1 仿真实验 1
第42-43页
4.5.2 仿真实验 2
第43-44页
4.6 本章小结
第44-45页
第5章 移动机械臂任务空间自适应控制
第45-51页
5.1 问题描述
第45-46页
5.2 基于神经网络的任务空间自适应控制
第46-49页
5.2.1 控制器设计
第46-47页
5.2.2 稳定性分析
第47-49页
5.3 仿真实验
第49-50页
5.4 本章小结
第50-51页
结论
第51-53页
本文的主要研究内容和成果
第51-52页
本文的不足和研究展望
第52-53页
参考文献
第53-57页
致谢
第57-58页
附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录
第58页
本篇论文共
58
页,
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。
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