不确定性移动机械臂的轨迹跟踪控制研究

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不确定性移动机械臂的轨迹跟踪控制研究

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不确定性移动机械臂的轨迹跟踪控制研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-18页
1.1 研究背景及意义	第10-12页
1.2 移动机械臂轨迹跟踪控制研究现状	第12-16页
1.2.1 移动机械臂的不确定性控制	第12-15页
1.2.2 力矩受限问题研究	第15-16页
1.2.3 任务空间控制研究	第16页
1.3 本文主要研究内容	第16-18页
第2章移动机械臂数学模型建立以及 Backstepping 控制	第18-26页
2.1 移动机械臂运动学和动力学建模	第18-21页
2.1.1 运动学模型	第18-20页
2.1.2 动力学模型	第20-21页
2.1.3 动力学不确定性	第21页
2.2 任务空间和关节空间坐标转换	第21-22页
2.3 Backstepping控制	第22-25页
2.3.1 传统Backstepping控制	第22-25页
2.3.2 动态面Backstepping控制	第25页
2.4 本章小结	第25-26页
第3章移动机械臂反演滑模自适应控制	第26-35页
3.1 问题描述	第26页
3.2 RBF神经网络	第26-28页
3.3 反演滑模控制器设计	第28-31页
3.3.1 神经网络反演滑模控制	第28页
3.3.2 考虑力矩受限的神经网络反演滑模控制	第28-30页
3.3.3 稳定性分析	第30-31页
3.4 仿真实验	第31-34页
3.5 本章小结	第34-35页
第4章移动机械臂反演动态面输出反馈控制	第35-45页
4.1 问题描述	第35-36页
4.2 模糊小波网络	第36-37页
4.3 输出反馈观测器设计	第37-38页
4.4 反演动态面控制器设计	第38-42页
4.4.1 考虑不确定性的反演动态面控制	第38-40页
4.4.2 稳定性分析	第40-42页
4.5 仿真研究	第42-44页
4.5.1 仿真实验 1	第42-43页
4.5.2 仿真实验 2	第43-44页
4.6 本章小结	第44-45页
第5章移动机械臂任务空间自适应控制	第45-51页
5.1 问题描述	第45-46页
5.2 基于神经网络的任务空间自适应控制	第46-49页
5.2.1 控制器设计	第46-47页
5.2.2 稳定性分析	第47-49页
5.3 仿真实验	第49-50页
5.4 本章小结	第50-51页
结论	第51-53页
本文的主要研究内容和成果	第51-52页
本文的不足和研究展望	第52-53页
参考文献	第53-57页
致谢	第57-58页
附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录	第58页

本篇论文共58页，点击这进入下载页面。

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