教育论文网

六足机器人运动控制器设计
硕士博士毕业论文站内搜索    
分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文
六足机器人运动控制器设计
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-10页
第1章 绪论第10-16页
　　1.1 课题来源及研究目的和意义第10-11页
　　　　1.1.1 课题来源第10页
　　　　1.1.2 课题研究目的和意义第10-11页
　　1.2 网络控制系统发展现状第11-12页
　　1.3 容错技术的国内外的研究现状第12-13页
　　　　1.3.1 容错技术的国外的研究现状第12页
　　　　1.3.2 容错技术的国内研究现状第12-13页
　　1.4 现场总线的国内外的研究现状第13页
　　1.5 主要研究内容及论文内容安排第13-16页
　　　　1.5.1 主要研究内容第13-14页
　　　　1.5.2 论文内容安排第14-16页
第2章 六足机器人运动控制器总体设计第16-28页
　　2.1 任务概述第16-17页
　　　　2.1.1 运动控制器设计指标第16-17页
　　　　2.1.2 运动控制器运行环境第17页
　　2.2 需求规定第17-23页
　　　　2.2.1 功能需求第17-20页
　　　　2.2.2 数据需求第20页
　　　　2.2.3 性能需求第20-21页
　　　　2.2.4 五性设计需求第21-23页
　　2.3 运动控制器总体设计思路第23-25页
　　　　2.3.1 双冗余 CAN 总线设计第24页
　　　　2.3.2 双机热备运动控制器设计第24-25页
　　2.4 处理器及外围器件选型第25-27页
　　　　2.4.1 处理器选型第25-26页
　　　　2.4.2 外围器件选型第26-27页
　　2.5 本章小结第27-28页
第3章 双冗余 CAN 总线模块设计第28-44页
　　3.1 CAN 总线冗余方案分析第28-32页
　　　　3.1.1 单控制器双驱动器冷冗余设计第28-29页
　　　　3.1.2 双控制器双驱动器冷冗余设计第29-30页
　　　　3.1.3 双控制器双驱动器双工设计第30-31页
　　　　3.1.4 双控制器双驱动器双环设计第31-32页
　　3.2 CAN 总线接口电路设计第32-39页
　　　　3.2.1 PCI 总线模块接口电路第32-36页
　　　　3.2.2 CAN 通信模块接口电路第36-39页
　　3.3 CAN 通信模块驱动程序设计第39-42页
　　　　3.3.1 PCI 驱动程序设计第39-40页
　　　　3.3.2 SJA1000 驱动程序设计第40-42页
　　3.4 双路 CAN 数据融合设计第42-43页
　　3.5 本章小结第43-44页
第4章 双冗余运动控制器设计第44-52页
　　4.1 双冗余运动控制器方案设计第44-45页
　　4.2 双机热备关键技术第45-46页
　　　　4.2.1 同步技术第45-46页
　　　　4.2.2 故障检测技术第46页
　　　　4.2.3 仲裁切换技术第46页
　　4.3 仲裁模块硬件设计第46-48页
　　4.4 仲裁模块软件设计第48-51页
　　　　4.4.1 心跳协议设计第48-49页
　　　　4.4.2 故障检测设计第49-51页
　　　　4.4.3 仲裁切换设计第51页
　　4.5 本章小结第51-52页
第5章 运动控制器软件设计第52-64页
　　5.1 VXWORKS 实时操作系统第52-53页
　　　　5.1.1 Vxworks 操作系统简介第52页
　　　　5.1.2 Vxworks 任务间通信机制第52页
　　　　5.1.3 Vxworks 任务调度方式第52-53页
　　5.2 通信协议设计第53-57页
　　　　5.2.1 CAN 通信协议设计第53-56页
　　　　5.2.2 RS485 通信协议设计第56-57页
　　5.3 运动控制器多任务流程设计第57-63页
　　　　5.3.1 多任务设计第57-62页
　　　　5.3.2 中断服务程序设计第62-63页
　　5.4 本章小结第63-64页
第6章 系统测试与验证第64-70页
　　6.1 与操纵控制器通信测试第64-65页
　　6.2 与单腿控制器通信测试第65-67页
　　　　6.2.1 CAN 功能测试第65-66页
　　　　6.2.2 CAN 性能测试第66-67页
　　　　6.2.3 CAN 抗干扰测试第67页
　　6.3 主备运动控制器同步通信测试第67-68页
　　6.4 双机仲裁切换测试第68-69页
　　6.5 本章小结第69-70页
结论第70-71页
参考文献第71-76页
致谢第76页

本篇论文共76页，点击这进入下载页面。
 
更多论文
六足机器人运动控制器设计
液压驱动双足机器人关键技术研究
空间机械臂多吊索重力补偿悬吊机构
基于介电型EAP的多连杆绳驱动机器人
胸鳍波动推进仿生机器魟鱼设计研究
具有环境感知能力的四足机器人自主
基于力觉与视觉交互的机器人操控技
基于MEMS-IMU与数据融合的自平衡机
结合光流和人工势场风管清扫机器人
空间3-DOF柔性微动操控平台的设计和
2-DOF平面并联机器人动力学与控制研
液压驱动四足机器人的系统控制仿真
基于阻抗控制的复合材料管体螺纹磨
液压四足机器人控制器研究
一种高性能花瓣廓形胶囊机器人
多自由度粉刷机结构设计与分析
基于有限元法的水下机器人的结构优
家庭服务机器人的自主充电技术
一种高速拾取并联机器人控制系统的
工业机器人三维仿真中碰撞检测技术
双通道差动传动机器人关节的研究与
手术机器人力反馈操作装置及算法研
3-TPT并联机器人力控制的研究
基于MATLAB的5自由度机器人仿真研究
基于惯性模块和网络的手臂对机械手
3-UPU及3-RUU并联机器人灵巧度研究
基于VR的工业机器人任务仿真与实时
基于有限元法的轻型水下机器人耐压
六自由度机械臂运动学分析及轨迹规
基于Mindstorms NXT的两轮自平衡机
并联机器人摆头部件设计与特性分析
变胞仿人灵巧手的运动学分析与参数
基于D-H参数精确标定的工业机器人关
基于嵌入式Linux的水中机器人设计
新型工业机器人的设计与研究
核磁图像导航的前列腺穿刺手术机器
高速并联机器人全软件控制系统的开
多水下机器人有限时间一致性研究
J型坡口焊接机器人示教方法优化的研
高速并联机械手控制方法研究
一种6自由度混联机器人的运动学及静
基于丝传动结构的微创手术工具设计
可实现近似正常步态的下肢康复机器
微创手术机器人主操作手机构设计与
互信息理论及在机器人主动嗅觉搜索
用于变形机器人的可展结构设计
并联机器人数字化设计平台关键技术
近距离后装放射治疗机器人结构设计
腹腔微创手术机器人远程控制与实验
新型三构态变胞码垛机器人机构设计
自主移动机器人的路径规划算法研究
两轮自平衡机器人系统设计与实现
多关节机器人路径规划仿真系统研究
单通道蛇形手术机器人的开发及研究
基于四驱平台小车路径规划和路径跟
基于体感的空间机器臂人机交互技术
一种室内轮椅的建模与运动控制
基于多信息融合的移动机器人定位技
基于Internet的多双足机器人监测与
基于网络的机械臂远程监控系统的研
智能双足机器人定位与导航系统
柔性恒力机械手的设计
柔索牵引摄像机器人的云台设计和控
基于染色Petri网的多UGV系统任务调
室内机器人可视化交互设计
机器人图形化开发环境设计
基于NAO机器人的路径规划研究
移动机器人三维面特征地图创建关键
基于视觉的电力线除冰机器人越障抓
铸铁件清理机器人通信与监控系统的
移动机器人及其室内定位系统研究
未知环境下全覆盖路径规划问题的研
服务机器人网络化监护系统设计
直角转弯移动焊接机器人结构设计与
移动机器人远程视频传输控制研究
基于模糊控制超声波避障算法的巡检
马鞍型焊缝焊接机器人机构设计与仿
接触交互式避障机器人的建模与仿真
钢轨焊缝打磨机器人的焊缝激光识别
基于麦克纳姆轮的全向AGV运动控制技
机械手的滑动检测装置设计
基于奔向虚拟目标的移动机器人行为
 
冗余总线论文 高可靠性论文 容错 CAN通信论文 双机冗余论文
版权申明：目录由用户北方**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved