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液压驱动双足机器人关键技术研究
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液压驱动双足机器人关键技术研究
论文目录
摘要
第1-5页
Abstract
第5-8页
第1章 绪论
第8-16页
1.1 课题来源及研究背景
第8-9页
1.1.1 课题的来源
第8页
1.1.2 课题研究背景
第8-9页
1.2 国内外在双足机器人方向的研究现状
第9-15页
1.2.1 国外在双足机器人方向的研究现状
第9-13页
1.2.2 国内在双足机器人方向的研究现状
第13-14页
1.2.3 国内外文献综述的简析
第14-15页
1.3 本文主要研究内容
第15-16页
第2章 液压驱动双足机器人系统设计
第16-38页
2.1 引言
第16页
2.2 总体设计思想
第16-17页
2.3 机械结构设计
第17-24页
2.3.1 人体下肢自由度及尺寸分析
第17-19页
2.3.2 仿人机械结构设计
第19-24页
2.4 控制系统设计
第24-33页
2.4.1 控制系统硬件设计
第25-31页
2.4.2 控制系统软件设计
第31-33页
2.5 液压伺服系统设计
第33-37页
2.5.1 液压系统总体设计
第33-35页
2.5.2 油源设计
第35-36页
2.5.3 液压伺服驱动器设计
第36-37页
2.6 本章小结
第37-38页
第3章 稳定行走步态规划与仿真
第38-56页
3.1 引言
第38页
3.2 稳定行走步态规划
第38-48页
3.2.1 倒立摆模型的分析
第38-41页
3.2.2 矢状面的运动规划
第41-45页
3.2.3 冠状面的运动规划
第45-48页
3.3 稳定行走仿真
第48-55页
3.3.1 仿真环境创建
第48-50页
3.3.2 多自由度协调运动仿真实验
第50-52页
3.3.3 稳定行走仿真实验
第52-55页
3.4 本章小结
第55-56页
第4章 机器人系统实验
第56-62页
4.1 引言
第56页
4.2 关节运动范围测试
第56-57页
4.3 多关节协调运动实验
第57-58页
4.4 负重实验
第58-59页
4.5 单腿站立及行走实验
第59-61页
4.5.1 单腿站立实验
第59-60页
4.5.2 稳定行走实验
第60-61页
4.6 本章小节
第61-62页
结论
第62-64页
参考文献
第64-67页
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
第67-69页
致谢
第69页
本篇论文共
69
页,
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。
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