基于介电型EAP的多连杆绳驱动机器人研究

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基于介电型EAP的多连杆绳驱动机器人研究

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基于介电型EAP的多连杆绳驱动机器人研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-12页
注释表	第12-13页
缩略词	第13-14页
第一章绪论	第14-24页
1.1 研究意义	第14-15页
1.1.1 多连杆绳驱动机器人的研究意义	第14-15页
1.1.2 介电型EAP柔性驱动的特点	第15页
1.2 研究现状	第15-22页
1.2.1 多连杆绳驱动机器人的研究现状	第15-19页
1.2.2 介电型EAP的研究现状	第19-22页
1.3 本文主要工作内容	第22-24页
第二章绳驱动并联机器人运动学	第24-36页
2.1 引言	第24页
2.2 绳驱动并联机器人结构	第24-25页
2.3 运动学雅克比矩阵	第25-29页
2.4 位置反解	第29-30页
2.5 位置正解	第30-35页
2.5.1 第一级连杆的位置正解	第31-33页
2.5.2 第二、三级连杆的位置正解	第33-35页
2.6 本章小结	第35-36页
第三章卷绕式介电型EAP驱动器特性	第36-50页
3.1 引言	第36页
3.2 介电型EAP的工作原理及驱动器设计	第36-39页
3.2.1 介电型EAP的变形原理	第36-37页
3.2.2 卷绕式介电型EAP驱动器的结构	第37-38页
3.2.3 卷绕式介电型EAP驱动器的工作原理	第38-39页
3.3 介电型EAP驱动器理论模型的建立	第39-43页
3.3.1 本构方程	第39-40页
3.3.2 平衡方程	第40-42页
3.3.3 几何方程	第42-43页
3.3.4 边界条件	第43页
3.4 数值求解结果分析	第43-45页
3.4.1 输出位移的数值求解	第43-44页
3.4.2 输出力的数值求解	第44-45页
3.5 实验测试结果及分析	第45-49页
3.5.1 驱动器结构参数的选取	第45-46页
3.5.2 测试系统的搭建	第46页
3.5.3 驱动器理论结果和实验测试	第46-49页
3.6 本章小结	第49-50页
第四章基于介电型EAP的绳驱动并联关节	第50-62页
4.1 引言	第50页
4.2 并联关节的结构设计	第50-52页
4.2.1 三自由度机构设计	第50-51页
4.2.2 张力调节器	第51-52页
4.2.3 驱动器的固定	第52页
4.3 并联关节的硬件控制系统	第52-57页
4.3.1 并联关节的控制电路	第52-53页
4.3.2 三轴加速度模块	第53-55页
4.3.3 继电器电路模块	第55-56页
4.3.4 通信模块	第56-57页
4.3.5 高压电源模块	第57页
4.4 并联关节的软件控制系统	第57-61页
4.4.1 PID反馈控制算法	第57-59页
4.4.2 并联关节软件控制	第59-61页
4.5 本章小结	第61-62页
第五章并联关节的测试和分析	第62-72页
5.1 引言	第62页
5.2 并联关节的响应测试	第62-66页
5.2.1 阶跃响应测试	第62-64页
5.2.3 正弦响应测试	第64-66页
5.3 并联关节的位置控制	第66-69页
5.4 并联关节的输出力控制	第69-71页
5.5 本章小结	第71-72页
第六章总结与展望	第72-75页
6.1 本文工作总结	第72-73页
6.2 展望	第73-75页
参考文献	第75-79页
致谢	第79-80页
在校期间的研究成果及发表的学术论文	第80页

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