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胸鳍波动推进仿生机器魟鱼设计研究

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胸鳍波动推进仿生机器魟鱼设计研究
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-10页
注释表第10-11页
缩略词第11-12页
第一章 绪论第12-22页
  1.1 课题背景及意义第12-13页
  1.2 国内外研究现状第13-19页
    1.2.1 胸鳍波动推进模式特征第13-14页
    1.2.2 胸鳍波动推进机理研究现状第14-16页
    1.2.3 胸鳍波动推进仿生机器鱼研制现状第16-19页
  1.3 胸鳍波动推进仿生机器鱼研制的关键技术第19-21页
  1.4 论文的主要研究内容第21-22页
第二章 魟鱼生物学特征及胸鳍建模分析第22-36页
  2.1 魟鱼形态学、生理学及运动学特征第22-26页
    2.1.1 魟鱼形态学特征第22-23页
    2.1.2 魟鱼生理学特征第23-25页
    2.1.3 魟鱼运动学特征第25-26页
  2.2 魟鱼简化物理模型及胸鳍波动运动学模型的建立与分析第26-32页
    2.2.1 魟鱼简化物理模型建立及参考坐标系定义第27-28页
    2.2.2 魟鱼胸鳍波动运动学模型的建立与分析第28-32页
  2.3 魟鱼胸鳍波动动力学建模与分析第32-36页
第三章 仿生机器魟鱼样机设计与实现第36-52页
  3.1 仿生机器魟鱼的机械结构设计与实现第36-46页
    3.1.1 仿生机器魟鱼的结构设计思路第36-38页
    3.1.2 仿生机器魟鱼主体结构设计与实现第38-40页
    3.1.3 仿生波动胸鳍推进器结构设计与实现第40-46页
  3.2 仿生机器魟鱼控制系统设计与实现第46-52页
    3.2.1 游动策略设计第46-47页
    3.2.2 控制系统硬件设计与选型第47-49页
    3.2.3 控制系统软件设计与实现第49-52页
第四章 仿生机器魟鱼游动性能试验研究第52-63页
  4.1 试验测试平台第52-54页
  4.2 仿生机器魟鱼推进性能试验及分析第54-59页
    4.2.1 仿生机器魟鱼推进性能试验方案设计第54页
    4.2.2 仿生胸鳍波形拟合第54-55页
    4.2.3 胸鳍波动参数对机器鱼游动速度的影响第55-56页
    4.2.4 胸鳍波动参数对机器鱼推进力的影响第56-59页
  4.3 仿生机器魟鱼运动试验及分析第59-63页
    4.3.1 直线游动第60-61页
    4.3.2 转向游动第61-62页
    4.3.3 沉浮运动第62-63页
第五章 总结和展望第63-65页
  5.1 全文总结第63-64页
  5.2 研究展望第64-65页
参考文献第65-69页
致谢第69-70页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第70页

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