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胸鳍波动推进仿生机器魟鱼设计研究
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胸鳍波动推进仿生机器魟鱼设计研究
论文目录
摘要
第1-5页
ABSTRACT
第5-10页
注释表
第10-11页
缩略词
第11-12页
第一章 绪论
第12-22页
1.1 课题背景及意义
第12-13页
1.2 国内外研究现状
第13-19页
1.2.1 胸鳍波动推进模式特征
第13-14页
1.2.2 胸鳍波动推进机理研究现状
第14-16页
1.2.3 胸鳍波动推进仿生机器鱼研制现状
第16-19页
1.3 胸鳍波动推进仿生机器鱼研制的关键技术
第19-21页
1.4 论文的主要研究内容
第21-22页
第二章 魟鱼生物学特征及胸鳍建模分析
第22-36页
2.1 魟鱼形态学、生理学及运动学特征
第22-26页
2.1.1 魟鱼形态学特征
第22-23页
2.1.2 魟鱼生理学特征
第23-25页
2.1.3 魟鱼运动学特征
第25-26页
2.2 魟鱼简化物理模型及胸鳍波动运动学模型的建立与分析
第26-32页
2.2.1 魟鱼简化物理模型建立及参考坐标系定义
第27-28页
2.2.2 魟鱼胸鳍波动运动学模型的建立与分析
第28-32页
2.3 魟鱼胸鳍波动动力学建模与分析
第32-36页
第三章 仿生机器魟鱼样机设计与实现
第36-52页
3.1 仿生机器魟鱼的机械结构设计与实现
第36-46页
3.1.1 仿生机器魟鱼的结构设计思路
第36-38页
3.1.2 仿生机器魟鱼主体结构设计与实现
第38-40页
3.1.3 仿生波动胸鳍推进器结构设计与实现
第40-46页
3.2 仿生机器魟鱼控制系统设计与实现
第46-52页
3.2.1 游动策略设计
第46-47页
3.2.2 控制系统硬件设计与选型
第47-49页
3.2.3 控制系统软件设计与实现
第49-52页
第四章 仿生机器魟鱼游动性能试验研究
第52-63页
4.1 试验测试平台
第52-54页
4.2 仿生机器魟鱼推进性能试验及分析
第54-59页
4.2.1 仿生机器魟鱼推进性能试验方案设计
第54页
4.2.2 仿生胸鳍波形拟合
第54-55页
4.2.3 胸鳍波动参数对机器鱼游动速度的影响
第55-56页
4.2.4 胸鳍波动参数对机器鱼推进力的影响
第56-59页
4.3 仿生机器魟鱼运动试验及分析
第59-63页
4.3.1 直线游动
第60-61页
4.3.2 转向游动
第61-62页
4.3.3 沉浮运动
第62-63页
第五章 总结和展望
第63-65页
5.1 全文总结
第63-64页
5.2 研究展望
第64-65页
参考文献
第65-69页
致谢
第69-70页
在学期间的研究成果及发表的学术论文
第70页
本篇论文共
70
页,
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。
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