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具有环境感知能力的四足机器人自主避障及姿态稳定控制

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具有环境感知能力的四足机器人自主避障及姿态稳定控制
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-12页
第一章 绪论第12-22页
  1.1 课题背景及研究意义第12-13页
  1.2 国内外研究现状第13-19页
    1.2.1 国外四足机器人的发展现状第13-17页
    1.2.2 国内四足机器人的发展现状第17-19页
  1.3 课题的来源以及本论文的主要工作第19-22页
    1.3.1 课题来源第19页
    1.3.2 本论文的主要工作第19-22页
第二章 小型四足机器人结构与运动学问题分析第22-30页
  2.1 小型四足机器人结构设计第22-24页
  2.2 小型四足机器人运动学计算第24-29页
    2.2.1 运动学正解推算第26-27页
    2.2.2 运动学逆解推算第27-29页
  2.3 本章小结第29-30页
第三章 小型四足机器人控制系统软、硬件设计第30-40页
  3.1 小型四足机器人控制系统概述第30-31页
    3.1.1 四足机器人常见的控制系统结构第30页
    3.1.2 小型四足机器人控制系统的设计要求与结构第30-31页
  3.2 小型四足机器人控制系统硬件设计简介第31-35页
    3.2.1 控制系统控制芯片概述第32-34页
    3.2.2 主控部分电路图第34页
    3.2.3 电源部分电路图第34-35页
  3.3 小型四足机器人控制系统软件设计概述第35-37页
    3.3.1 控制软件设计的目标第35-36页
    3.3.2 数字舵机通信原理第36-37页
    3.3.3 程序设计流程图第37页
  3.4 小型四足机器人运动验证与分析第37-39页
  3.5 本章小结第39-40页
第四章基于姿态传感器的小型四足机器人姿态调控第40-57页
  4.1 姿态传感器的简介第40-42页
    4.1.1 姿态传感器主要的性能指标第40页
    4.1.2 姿态传感器数据结构与计算第40-42页
  4.2 机器人机身姿态调整策略第42-45页
    4.2.1 机器人机身调整方法第42-44页
    4.2.2 并联四足机器人的运动学逆解分析第44-45页
  4.3 基于Matlab/Simulink的机身姿态调整仿真实验第45-50页
  4.4 基于Matlab和STM32 的无线半实物仿真系统第50-52页
    4.4.1 无线半实物仿真系统结构第51-52页
    4.4.2 STM32 控制器数据接收与处理流程图第52页
  4.5 小型四足机器人姿态调整无线半实物实验第52-56页
  4.6 本章小结第56-57页
第五章 小型四足机器人自主避障运动与区域边界实时绘制第57-69页
  5.1 红外测距传感器简介第57-60页
    5.1.1 红外测距传感器工作原理第57-58页
    5.1.2 红外测距传感器距离特性曲线第58-59页
    5.1.3 红外测距传感器标定与特性曲线拟合第59-60页
  5.2 小型四足机器人自主避障运动及区域边界绘制第60-66页
    5.2.1 小型四足机器人自主避障运动原理第61-64页
    5.2.2 机器人运动区域边界实时绘制简介与仿真实验第64-66页
  5.3 小型四足机器人自主避障运动实验第66-68页
  5.4 本章小结第68-69页
第六章 物联网应用及环境感知能力扩展第69-78页
  6.1 物联网简介第69页
  6.2 环境感知传感器第69-74页
    6.2.1 温湿度传感器简介第69-71页
    6.2.2 烟雾气敏传感器第71-73页
    6.2.3 人体红外感应传感器第73-74页
  6.3 物联网控制网络第74-75页
  6.4 基于物联网控制智能四足机器人实验第75-77页
  6.5 本章小结第77-78页
第七章 总结与展望第78-80页
  7.1 本文主要工作与结论第78页
  7.2 论文主要创新点第78页
  7.3 未来工作展望第78-80页
参考文献第80-84页
致谢第84-85页
在学期间的研究成果第85页

本篇论文共85页,点击这进入下载页面
 
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