基于阻抗控制的复合材料管体螺纹磨削机器人控制研究

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基于阻抗控制的复合材料管体螺纹磨削机器人控制研究

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基于阻抗控制的复合材料管体螺纹磨削机器人控制研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-19页
1.1 课题的研究目的及意义	第10-11页
1.1.1 课题来源	第10页
1.1.2 研究目的及意义	第10-11页
1.2 机器人磨削的相关背景	第11页
1.3 国内外机器人磨削研究现状	第11-17页
1.3.1 机器人磨削设备概况	第12-15页
1.3.2 磨削机器人控制算法研究现状	第15-17页
1.4 机器人磨削加工具有的优点	第17页
1.5 机器人磨削加工具有的难点	第17页
1.6 论文主要研究内容	第17-19页
第2章工业机器人的磨削控制策略研究	第19-32页
2.1 管体螺纹磨削原理	第19-20页
2.2 磨削工艺及基本原理分析	第20-21页
2.3 磨削受力分析	第21-26页
2.3.1 磨削力及磨削功率	第21-23页
2.3.2 磨削力测量分析	第23-24页
2.3.3 径向估计法	第24-26页
2.4 面向磨削的阻抗控制策略	第26-31页
2.4.1 阻抗控制理论	第26-28页
2.4.2 变增益阻抗控制算法	第28-31页
2.5 本章小结	第31-32页
第3章机器人状态转换控制和刚性变形补偿研究	第32-43页
3.1 自由状态到约束状态的转换控制	第32-37页
3.1.1 碰撞转换问题	第32-33页
3.1.2 碰撞转换控制方法	第33-37页
3.2 机器人磨削系统刚性变形及其补偿方法	第37-42页
3.2.1 机器人的本体刚性	第37-40页
3.2.2 机器人力传感器-工具的变形量	第40-42页
3.3 本章小结	第42-43页
第4章磨削机器人控制算法的仿真分析	第43-60页
4.1 前言	第43-45页
4.1.1 仿真工具简介	第43页
4.1.2 机器人模型的建立	第43-45页
4.1.3 仿真用到的假设条件	第45页
4.2 阻抗控制算法仿真实验研究	第45-59页
4.2.1 控制算法惯性矩阵的估计	第46页
4.2.2 位置控制仿真实验	第46-47页
4.2.3 目标阻抗参数对位置控制性能的影响	第47-51页
4.2.4 力控制仿真实验	第51-52页
4.2.5 目标阻抗参数对力控制性能的影响	第52-55页
4.2.6 其他控制参数对力控制性能的影响	第55-59页
4.3 本章小结	第59-60页
结论	第60-62页
参考文献	第62-66页
读学位期间发表的学术论文	第66-67页
致谢	第67页

本篇论文共67页，点击这进入下载页面。

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