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液压四足机器人控制器研究
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液压四足机器人控制器研究
论文目录
摘要
第1-6页
Abstract
第6-10页
第1章 绪论
第10-18页
1.1 课题研究目的及意义
第10-11页
1.2 研究现状
第11-16页
1.2.1 四足机器人国内外研究现状
第11-15页
1.2.2 机器人控制器研究现状
第15-16页
1.3 主要研究内容
第16-18页
第2章 四足机器人跳跃步态运动学仿真分析
第18-33页
2.1 引言
第18页
2.2 四足机器人结构
第18-19页
2.3 四足机器人运动学分析
第19-26页
2.3.1 正运动学分析
第19-21页
2.3.2 逆运动学分析
第21-23页
2.3.3 单腿关节角位移与液压缸位移的转换
第23-24页
2.3.4 单腿弹跳运动末端轨迹规划
第24-26页
2.4 四足机器人单腿弹跳仿真分析
第26-32页
2.4.1 单腿系统建模与仿真
第26-29页
2.4.2 仿真结果分析
第29-32页
2.5 本章小结
第32-33页
第3章 四足机器人控制器设计
第33-58页
3.1 引言
第33页
3.2 机器人控制器总体方案设计
第33-35页
3.2.1 机器人控制器的基本要求
第33-34页
3.2.2 硬件系统总体设计方案
第34-35页
3.3 运动规划控制器设计
第35-47页
3.3.1 运动规划控制器硬件设计
第35-38页
3.3.2 运动规划控制器软件总体设计
第38-40页
3.3.3 搭建开发平台
第40-42页
3.3.4 基于多线程的运动规划控制器软件设计
第42-47页
3.4 运动执行控制器设计
第47-57页
3.4.1 总体结构
第47-48页
3.4.2 DSP最小系统
第48-50页
3.4.3 AD采集电路
第50-51页
3.4.4 DA驱动电路
第51-52页
3.4.5 CAN接口电路
第52页
3.4.6 运动执行控制器软件总体设计
第52页
3.4.7 CAN总线通信程序设计
第52-53页
3.4.8 基于模糊PID的作动器伺服控制算法
第53-57页
3.5 本章小结
第57-58页
第4章 控制器实验研究
第58-63页
4.1 引言
第58页
4.2 运动规划控制器CAN通信实验
第58-60页
4.3 运动执行控制器相关模块实验
第60-61页
4.3.1 CAN通信模块测试
第60页
4.3.2 DA驱动测试
第60-61页
4.4 单腿弹跳实验
第61-62页
4.5 本章小结
第62-63页
结论
第63-64页
参考文献
第64-68页
攻读硕士学位期间发表的学术论文
第68-69页
致谢
第69页
本篇论文共
69
页,
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。
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