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液压四足机器人控制器研究

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液压四足机器人控制器研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-10页
第1章 绪论第10-18页
  1.1 课题研究目的及意义第10-11页
  1.2 研究现状第11-16页
    1.2.1 四足机器人国内外研究现状第11-15页
    1.2.2 机器人控制器研究现状第15-16页
  1.3 主要研究内容第16-18页
第2章 四足机器人跳跃步态运动学仿真分析第18-33页
  2.1 引言第18页
  2.2 四足机器人结构第18-19页
  2.3 四足机器人运动学分析第19-26页
    2.3.1 正运动学分析第19-21页
    2.3.2 逆运动学分析第21-23页
    2.3.3 单腿关节角位移与液压缸位移的转换第23-24页
    2.3.4 单腿弹跳运动末端轨迹规划第24-26页
  2.4 四足机器人单腿弹跳仿真分析第26-32页
    2.4.1 单腿系统建模与仿真第26-29页
    2.4.2 仿真结果分析第29-32页
  2.5 本章小结第32-33页
第3章 四足机器人控制器设计第33-58页
  3.1 引言第33页
  3.2 机器人控制器总体方案设计第33-35页
    3.2.1 机器人控制器的基本要求第33-34页
    3.2.2 硬件系统总体设计方案第34-35页
  3.3 运动规划控制器设计第35-47页
    3.3.1 运动规划控制器硬件设计第35-38页
    3.3.2 运动规划控制器软件总体设计第38-40页
    3.3.3 搭建开发平台第40-42页
    3.3.4 基于多线程的运动规划控制器软件设计第42-47页
  3.4 运动执行控制器设计第47-57页
    3.4.1 总体结构第47-48页
    3.4.2 DSP最小系统第48-50页
    3.4.3 AD采集电路第50-51页
    3.4.4 DA驱动电路第51-52页
    3.4.5 CAN接口电路第52页
    3.4.6 运动执行控制器软件总体设计第52页
    3.4.7 CAN总线通信程序设计第52-53页
    3.4.8 基于模糊PID的作动器伺服控制算法第53-57页
  3.5 本章小结第57-58页
第4章 控制器实验研究第58-63页
  4.1 引言第58页
  4.2 运动规划控制器CAN通信实验第58-60页
  4.3 运动执行控制器相关模块实验第60-61页
    4.3.1 CAN通信模块测试第60页
    4.3.2 DA驱动测试第60-61页
  4.4 单腿弹跳实验第61-62页
  4.5 本章小结第62-63页
结论第63-64页
参考文献第64-68页
攻读硕士学位期间发表的学术论文第68-69页
致谢第69页

本篇论文共69页,点击这进入下载页面
 
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