工业机器人三维仿真中碰撞检测技术的研究

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工业机器人三维仿真中碰撞检测技术的研究

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工业机器人三维仿真中碰撞检测技术的研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-10页
第1章绪论	第10-16页
1.1 研究背景和意义	第10-12页
1.2 国内外研究现状	第12-13页
1.3 目前存在的问题	第13-14页
1.4 本文研究内容及组织结构	第14-16页
1.4.1 本文研究内容	第14-15页
1.4.2 本文组织结构	第15-16页
第2章碰撞检测算法研究	第16-28页
2.1 引言	第16页
2.2 碰撞检测的基本理论	第16-18页
2.2.1 碰撞检测的定义	第16-17页
2.2.2 碰撞检测的基本原理	第17-18页
2.3 碰撞检测算法分类	第18-20页
2.4 基于包围盒技术的碰撞检测算法	第20-26页
2.4.1 基于AABB的碰撞检测	第21-23页
2.4.2 基于OBB的碰撞检测	第23-24页
2.4.3 基于k-DOP的碰撞检测	第24-26页
2.4.4 基于Spheres的碰撞检测	第26页
2.5 各类碰撞检测算法的比较分析	第26-27页
2.6 本章小结	第27-28页
第3章基于AABB和OBB的混合层次包围盒算法	第28-48页
3.1 引言	第28-29页
3.2 基于AABB和OBB的混合层次包围盒算法	第29-32页
3.2.1 算法描述	第29页
3.2.2 碰撞检测算法的流程	第29-31页
3.2.3 算法的优势	第31-32页
3.3 层次包围体树的构建	第32-38页
3.3.1 层次包围体的性能分析	第32-33页
3.3.2 OBBTrees的构建	第33-36页
3.3.3 OBBTrees的深度优先遍历算法	第36-38页
3.4 不同类型包围盒间的相交测试	第38页
3.5 基本几何元素的相交测试	第38-41页
3.6 包围盒树的更新	第41-42页
3.7 算法的验证与分析	第42-46页
3.8 本章小结	第46-48页
第4章混合层次包围盒算法的速度优化	第48-60页
4.1 引言	第48页
4.2 AABB包围盒的全局搜索优化	第48-51页
4.2.1 AABB的重叠测试优化	第48-49页
4.2.2 全局搜索算法	第49-51页
4.3 混合层次包围体树的遍历优化	第51-56页
4.3.1 时空相关性	第51-52页
4.3.2 基于时空相关性的加速遍历算法	第52-55页
4.3.3 跟踪表的更新	第55-56页
4.4 优化算法的仿真与分析	第56-58页
4.5 本章小结	第58-60页
第5章层次包围体树的存储优化	第60-68页
5.1 引言	第60页
5.2 节点的存储需求分析	第60-61页
5.3 根节点的存储优化	第61-63页
5.4 叶节点的存储优化	第63-65页
5.5 存储优化的性能测试	第65-67页
5.6 本章小结	第67-68页
第6章工业机器人仿真中碰撞检测技术的实现	第68-80页
6.1 引言	第68页
6.2 工业机器人仿真场景的构建	第68-72页
6.2.1 构建BUAA弧焊机器人模型	第68-70页
6.2.2 构建三维仿真场景	第70-71页
6.2.3 六自由度机器人的轨迹规划仿真	第71-72页
6.3 基于混合层次包围盒的碰撞检测算法实现	第72-78页
6.3.1 碰撞检测的设计目标	第72页
6.3.2 碰撞检测的流程	第72-74页
6.3.3 机器人碰撞检测的实现	第74-78页
6.4 实验结果分析	第78-79页
6.5 本章小结	第79-80页
第7章总结与展望	第80-82页
7.1 总结	第80-81页
7.2 展望	第81-82页
参考文献	第82-86页
致谢	第86-88页
攻读硕士学位期间的获奖情况	第88页

本篇论文共88页，点击这进入下载页面。

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