手术机器人力反馈操作装置及算法研究

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手术机器人力反馈操作装置及算法研究

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手术机器人力反馈操作装置及算法研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-24页
1.1 研究背景与意义	第10-11页
1.2 主从式微创手术机器人综述	第11-15页
1.2.1 主从式微创手术机器人简介	第11页
1.2.2 主从式微创手术机器人研究现状	第11-15页
1.3 力反馈主手研究现状	第15-20页
1.4 力反馈控制方案综述	第20-21页
1.5 论文主要研究内容	第21-24页
第2章硬件系统总体方案	第24-34页
2.1 引言	第24页
2.2 脊柱微创手术机器人系统总体布局	第24-25页
2.3 力反馈主手硬件设计	第25-30页
2.3.1 力反馈主手的构型	第25-26页
2.3.2 驱动与传动方式的选择	第26-29页
2.3.3 力反馈主手其他技术指标介绍	第29-30页
2.4 从手机械臂结构和功能介绍	第30页
2.5 六维力/力矩传感器	第30-32页
2.5.1 六维力/力矩传感器原理	第30-31页
2.5.2 六维力/力矩传感器型号、参数	第31-32页
2.6 本章小结	第32-34页
第3章力反馈主从控制设计	第34-56页
3.1 引言	第34页
3.2 力反馈主从控制结构	第34-39页
3.2.1 常见的力反馈主从控制结构	第34-36页
3.2.2 力反馈主从控制结构选择与性能分析	第36-39页
3.3 力反馈控制方法	第39-53页
3.3.1 力反馈主手主流控制思想	第39-41页
3.3.2 基于力反馈-位置型控制结构的控制方法	第41-47页
3.3.3 基于位置内环的力闭环控制方法的单关节仿真	第47-51页
3.3.4 基于位置反馈型控制结构的控制方法	第51-53页
3.3.5 电机的协调控制	第53页
3.4 本章小结	第53-56页
第4章系统实验分析	第56-70页
4.1 引言	第56页
4.2 传感器软件调试与简单的性能检测实验	第56-64页
4.3 机械臂牵引控制实验	第64-68页
4.3.1 轨迹规划算法设计	第64-65页
4.3.2 抖动滤波算法设计	第65-66页
4.3.3 机械臂牵引控制方法设计	第66-67页
4.3.4 软件实现	第67-68页
4.4 本章小结	第68-70页
第5章总结与展望	第70-72页
参考文献	第72-76页
攻读硕士学位期间的主要工作	第76-78页
致谢	第78页

本篇论文共78页，点击这进入下载页面。

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