基于惯性模块和网络的手臂对机械手远程同步控制技术

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基于惯性模块和网络的手臂对机械手远程同步控制技术

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基于惯性模块和网络的手臂对机械手远程同步控制技术

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-14页
1.1 研究背景	第10-11页
1.2 发展现状	第11-12页
1.3 本文研究内容	第12-14页
第2章无线惯性模块信号采集	第14-46页
2.1 无线惯性模块简介	第14-18页
2.2 无线惯性模块姿态表示原理	第18-24页
2.2.1 四元数数据	第19-20页
2.2.2 欧拉角数据	第20-21页
2.2.3 方向余弦矩阵	第21-22页
2.2.4 无线惯性模块数据模型	第22-24页
2.3 离线信号采集分析	第24-30页
2.4 实时信号采集	第30-44页
2.4.1 SDK编程简介	第31-32页
2.4.2 惯性模块SDK工具包结构	第32-38页
2.4.3 单个模块实时采集	第38-42页
2.4.4 多个模块同时采集	第42-44页
2.5 小结	第44-46页
第3章基于网络的姿态信号远程传输	第46-58页
3.1 传输控制模式选择	第46-49页
3.1.1 Client/Server模式	第46-47页
3.1.2 Browser/Server模式	第47-48页
3.1.3 C/S与B/S模式的区别	第48-49页
3.2 控制传输协议选择	第49-53页
3.2.1 TCP协议	第49-50页
3.2.2 UDP协议	第50-52页
3.2.3 两种协议优缺点	第52-53页
3.3 远程传输编程	第53-56页
3.4 小结	第56-58页
第4章基于惯性模块人手臂同步控制机械手	第58-66页
4.1 机械手舵机控制器简介	第58-60页
4.2 控制系统选择	第60-62页
4.3 机械手控制	第62-64页
4.4 小结	第64-66页
第5章设计总体改进	第66-72页
5.1 信号采集实时性调节	第66-68页
5.2 信号传输实时性调节	第68页
5.3 控制部分实时性调节	第68-70页
5.4 小结	第70-72页
第6章总结和展望	第72-74页
参考文献	第74-78页
致谢	第78页

本篇论文共78页，点击这进入下载页面。

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