基于VR的工业机器人任务仿真与实时监控研究

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基于VR的工业机器人任务仿真与实时监控研究

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基于VR的工业机器人任务仿真与实时监控研究

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-11页
第1章绪论	第11-24页
1.1 课题相关技术与研究背景简介	第11-21页
1.1.1 课题相关技术简介	第11-18页
1.1.2 国内外研究现状	第18-21页
1.2 研究目的和意义	第21-22页
1.3 研究过程介绍	第22-24页
第2章工业机器人建模与导入	第24-45页
2.1 SolidWorks建模	第24-28页
2.1.1 SolidWorks与KUKA KR16工业机器人结构及尺寸	第24-25页
2.1.2 SolidWorks建模	第25-28页
2.2 Blender虚拟环境中模型的导入	第28-37页
2.2.1 Blender界面简介	第28-29页
2.2.2 Blender中零件的导入	第29-37页
2.3 虚拟机器人模型初位置的设定	第37-45页
第3章虚拟机器人控制	第45-68页
3.1 控制过程流程图	第45页
3.2 Arduino控制端实现	第45-57页
3.2.1 Arduino控制器介绍	第45-49页
3.2.2 旋转电位器与机器人教学平台	第49-52页
3.2.3 示教机器人模型的制做	第52-54页
3.2.4 Arduino控制端程序	第54-56页
3.2.5 Arduino控制端接线图	第56-57页
3.3 Blender控制端实现	第57-64页
3.3.1 Python与API	第57-58页
3.3.2 串口模块pySerial在Blender中的集成	第58-59页
3.3.3 BGE系统与逻辑控制器设置	第59-63页
3.3.4 Blender端Python脚本控制程序	第63-64页
3.4 路径示教实验	第64-68页
第4章实时监控	第68-76页
4.1 实时监控原理	第68页
4.2 角度数据的采集与读取	第68-73页
4.3 Python脚本监控程序	第73-74页
4.4 实时监控实验	第74-76页
第5章结论与建议	第76-78页
5.1 结论	第76页
5.2 建议	第76-78页
参考文献	第78-83页
致谢	第83-84页
附录1. Arduino端控制程序	第84-88页
附录2. Blender端Python脚本控制程序	第88-91页
附录3. Arduono角度读取程序	第91-93页
附录4. 用于监控的Python控制脚本	第93-95页
硕士期间发表的论文	第95页

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