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并联机器人摆头部件设计与特性分析
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并联机器人摆头部件设计与特性分析
论文目录
摘要
第1-6页
Abstract
第6-10页
第1章 绪论
第10-16页
1.1 课题的背景和意义
第10页
1.2 国内外并联机器人研究发展与现状
第10-11页
1.3 国内外双摆头与45°万能摆头的研究发展与现状
第11-14页
1.3.1 A/C轴双摆角铣头发展现状
第11-13页
1.3.2 45°万能摆头发展现状
第13-14页
1.4 国内外机床部件静、动态性能的研究现状
第14-15页
1.5 本文的研究内容
第15-16页
第2章 摆头方案总体设计
第16-34页
2.1 并联机器人两旋转自由度结构形式分类
第16-17页
2.2 摆头总体布局方案
第17-18页
2.3 摆头驱动系统
第18-23页
2.3.1 力矩电机直驱双摆头结构
第18-20页
2.3.2 齿轮驱动双摆头结构
第20-22页
2.3.3 蜗轮蜗杆驱动双摆头结构
第22-23页
2.4 运动学问题
第23-30页
2.4.1 运动学正问题
第23-27页
2.4.2 运动学逆问题
第27-30页
2.5 45°万能摆头结构设计
第30-32页
2.5.1 C轴结构设计
第31-32页
2.5.2 斜轴结构设计
第32页
2.6 45°万能摆头部件的三维建模
第32-33页
2.7 本章小结
第33-34页
第3章 45°万能摆头静态特性分析
第34-44页
3.1 静态分析基本理论
第34页
3.2 有限元法静力分析基本理论
第34-36页
3.3 静力分析的目的
第36页
3.4 负载的计算
第36-37页
3.5 45°万能摆头有限元模型的建立
第37-39页
3.5.1 模型简化
第37-38页
3.5.2 材料属性的定义和网格划分
第38-39页
3.6 静力计算与结果分析
第39-43页
3.7 本章小结
第43-44页
第4章 45°万能摆头动态特性分析
第44-61页
4.1 引言
第44页
4.2 45°万能摆头模态分析
第44-55页
4.2.1 模态分析理论
第44-45页
4.2.2 模态分析应用
第45页
4.2.3 45°万能摆头模态分析意义
第45-46页
4.2.4 结构动力学有限元方程
第46页
4.2.5 45°万能摆头整机模态有限元法计算及结果分析
第46-55页
4.3 谐响应分析
第55-60页
4.3.1 谐响应分析的理论基础
第56页
4.3.2 激振力的确定
第56-57页
4.3.3 45°万能摆头整机谐响应有限元法计算及结果分析
第57-60页
4.4 本章小结
第60-61页
第5章 结论与展望
第61-62页
参考文献
第62-66页
致谢
第66页
本篇论文共
66
页,
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。
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