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并联机器人摆头部件设计与特性分析

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并联机器人摆头部件设计与特性分析
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-10页
第1章 绪论第10-16页
  1.1 课题的背景和意义第10页
  1.2 国内外并联机器人研究发展与现状第10-11页
  1.3 国内外双摆头与45°万能摆头的研究发展与现状第11-14页
    1.3.1 A/C轴双摆角铣头发展现状第11-13页
    1.3.2 45°万能摆头发展现状第13-14页
  1.4 国内外机床部件静、动态性能的研究现状第14-15页
  1.5 本文的研究内容第15-16页
第2章 摆头方案总体设计第16-34页
  2.1 并联机器人两旋转自由度结构形式分类第16-17页
  2.2 摆头总体布局方案第17-18页
  2.3 摆头驱动系统第18-23页
    2.3.1 力矩电机直驱双摆头结构第18-20页
    2.3.2 齿轮驱动双摆头结构第20-22页
    2.3.3 蜗轮蜗杆驱动双摆头结构第22-23页
  2.4 运动学问题第23-30页
    2.4.1 运动学正问题第23-27页
    2.4.2 运动学逆问题第27-30页
  2.5 45°万能摆头结构设计第30-32页
    2.5.1 C轴结构设计第31-32页
    2.5.2 斜轴结构设计第32页
  2.6 45°万能摆头部件的三维建模第32-33页
  2.7 本章小结第33-34页
第3章 45°万能摆头静态特性分析第34-44页
  3.1 静态分析基本理论第34页
  3.2 有限元法静力分析基本理论第34-36页
  3.3 静力分析的目的第36页
  3.4 负载的计算第36-37页
  3.5 45°万能摆头有限元模型的建立第37-39页
    3.5.1 模型简化第37-38页
    3.5.2 材料属性的定义和网格划分第38-39页
  3.6 静力计算与结果分析第39-43页
  3.7 本章小结第43-44页
第4章 45°万能摆头动态特性分析第44-61页
  4.1 引言第44页
  4.2 45°万能摆头模态分析第44-55页
    4.2.1 模态分析理论第44-45页
    4.2.2 模态分析应用第45页
    4.2.3 45°万能摆头模态分析意义第45-46页
    4.2.4 结构动力学有限元方程第46页
    4.2.5 45°万能摆头整机模态有限元法计算及结果分析第46-55页
  4.3 谐响应分析第55-60页
    4.3.1 谐响应分析的理论基础第56页
    4.3.2 激振力的确定第56-57页
    4.3.3 45°万能摆头整机谐响应有限元法计算及结果分析第57-60页
  4.4 本章小结第60-61页
第5章 结论与展望第61-62页
参考文献第62-66页
致谢第66页

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