基于D-H参数精确标定的工业机器人关节刚度辨识

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基于D-H参数精确标定的工业机器人关节刚度辨识

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基于D-H参数精确标定的工业机器人关节刚度辨识

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第一章绪论	第9-19页
1.1 课题背景	第9-10页
1.2 国内外研究现状	第10-18页
1.2.1 工业机器人现状	第10-14页
1.2.2 工业机器人关节刚度研究现状	第14-18页
1.3 本文主要工作	第18-19页
第二章 KUKA-arc5工业机器人运动学	第19-34页
2.1 KUKA-arc5工业机器人简介	第19-22页
2.2 机器人运动学	第22-29页
2.2.1 机器人位姿描述	第22-23页
2.2.2 齐次变换	第23-25页
2.2.3 机器人D-H模型	第25-27页
2.2.4 机器人正运动学	第27-28页
2.2.5 机器人逆运动学	第28-29页
2.3 机器人微分运动学	第29-30页
2.4 机器人雅克比与力雅克比	第30-33页
2.4.1 机器人雅克比与力雅克比	第30-32页
2.4.2 机器人力雅克比	第32页
2.4.3 机器人奇异介绍	第32-33页
2.5 本章小结	第33-34页
第三章工业机器人标定技术	第34-49页
3.1 工业机器人标定步骤	第34-36页
3.1.1 运动学建模	第34-35页
3.1.2 误差测量	第35页
3.1.3.运动学参数计算	第35页
3.1.4 运动学参数补偿	第35-36页
3.2 机器人误差模型及标定方法	第36-41页
3.2.1 位置误差标定模型	第36-39页
3.2.2 计算方法	第39-41页
3.3 标定实验	第41-47页
3.3.1 激光跟踪仪测量原理	第42-43页
3.3.2 转换矩阵求解	第43-45页
3.3.3 70 测量点标定实验	第45-46页
3.3.4 标定结果验证与补偿	第46-47页
3.4 本章小结	第47-49页
第四章工业机器人刚度辨识	第49-60页
4.1 刚度基本概念	第49-50页
4.2 机器人静刚度模型	第50-52页
4.2.1 机器人笛卡尔刚度矩阵	第50页
4.2.2 机器人关节刚度矩阵	第50-51页
4.2.3 机器人关节刚度与末端笛卡尔刚度的映射	第51页
4.2.4 机器人刚度矩阵的性质	第51-52页
4.3 机器人关节刚度辨识	第52-54页
4.4 关节刚度辨识实验	第54-57页
4.5 关节刚度验证实验	第57-59页
4.6 本章小结	第59-60页
第五章总结与展望	第60-62页
5.1 全文总结	第60-61页
5.2 工作展望	第61-62页
参考文献	第62-66页
发表论文和参加科研情况说明	第66-67页
致谢	第67-68页

本篇论文共68页，点击这进入下载页面。

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