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J型坡口焊接机器人示教方法优化的研究

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J型坡口焊接机器人示教方法优化的研究
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-9页
第一章 绪论第9-14页
  1.1 研究背景第9-11页
    1.1.1 核电发展现状第9-10页
    1.1.2 核电压力封头焊接第10-11页
  1.2 国内外研究现状第11-13页
  1.3 研究目标及研究内容第13-14页
第二章 空间等距线示教算法优化第14-29页
  2.1 简介第14页
  2.2 J型坡口焊接机器人空间等距线算法第14-22页
    2.2.1 等距线定义第14-15页
    2.2.2 空间曲线法向量计算第15-17页
    2.2.3 空间等距线拟合第17-18页
    2.2.4 全局插值第18-20页
    2.2.5 基于最少控制顶点的全局逼近第20-22页
  2.3 J型坡口焊接机器人空间等距线优化算法实现第22-26页
    2.3.1 与主程序接口设计第22-24页
    2.3.2 空间等距量计算第24-25页
    2.3.3 J型坡口焊接机器人等距线算法软件实现第25-26页
  2.4 等距线轨迹优化效果第26-28页
  2.5 本章小结第28-29页
第三章J型坡口焊接机器人轨迹高度方向优化方法第29-47页
  3.1 简介第29-30页
  3.2 弧长信号检测第30-32页
  3.3 AVC硬件系统第32-35页
    3.3.1 交流伺服系统第33-34页
    3.3.2 运动控制卡第34-35页
  3.4 AVC对J型坡口焊接机器人轨迹优化的实现第35-39页
    3.4.1 弧长调节方法第36-37页
    3.4.2 弧长控制实现第37-39页
  3.5 AVC对J型坡口焊接机器人轨迹优化效果第39-46页
    3.5.1 原示教方法下机器人末端高度第40-43页
    3.5.2 AVC优化后机器人末端高度第43-46页
  3.6 本章小结第46-47页
第四章 远程示教系统优化第47-60页
  4.1 示教系统简介第47-49页
    4.1.1 手持示教盒硬件第47-48页
    4.1.2 示教系统结构第48-49页
    4.1.3 现有示教系统缺点第49页
  4.2 通信系统优化第49-51页
    4.2.1 通信协议优化第49-50页
    4.2.2 通信可靠性优化第50-51页
  4.3 示教软件优化第51-58页
    4.3.1 示教系统软件设计第52-55页
    4.3.2 工控机示教模块优化第55-57页
    4.3.3 试验效果第57-58页
  4.4 本章小结第58-60页
第五章 全文总结第60-61页
参考文献第61-64页
发表论文和参加科研情况说明第64-65页
致谢第65-66页

本篇论文共66页,点击这进入下载页面
 
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