基于丝传动结构的微创手术工具设计与实验研究

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基于丝传动结构的微创手术工具设计与实验研究

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基于丝传动结构的微创手术工具设计与实验研究

论文目录
中文摘要	第1-5页
Abstract	第5-11页
字母注释表	第11-13页
第一章绪论	第13-24页
1.1 引言	第13页
1.2 微创外科手术及机器人辅助系统发展	第13-22页
1.3 选题的目的与意义	第22页
1.4 本文的主要内容	第22-24页
第二章腹腔微创手术工具方案研究	第24-31页
2.1 引言	第24页
2.2 腹腔微创手术分析	第24-25页
2.3 手术工具设计要求	第25页
2.4 丝传动构型	第25-28页
2.5 手术工具方案设计	第28-30页
2.6 本章小结	第30-31页
第三章机器人丝传动手术工具运动学分析与构型设计	第31-50页
3.1 引言	第31页
3.2 机器人丝传动手术工具运动学分析	第31-41页
3.3 手术工具构型设计	第41-44页
3.4 执行器可靠性分析	第44-48页
3.5 能量工具	第48-49页
3.6 本章小节	第49-50页
第四章具有柔性腕部的丝传动手术工具设计及分析	第50-61页
4.1 引言	第50页
4.2 具有柔性腕部的新型手术工具	第50页
4.3 柔性腕部原理设计	第50-54页
4.4 柔性腕部传动机理分析	第54-56页
4.5 驱动端原理设计	第56-58页
4.6 参数优化	第58-60页
4.7 本章小结	第60-61页
第五章实验研究	第61-68页
5.1 引言	第61页
5.2“妙手S”系统手术工具的循迹套环运动实验	第61-63页
5.3“妙手S”系统手术工具的夹持力测试	第63-65页
5.4 具有柔性腕部的手术工具灵活性实验	第65页
5.5 具有柔性腕部的手术工具夹持实验	第65-66页
5.6 动物实验	第66-67页
5.7 本章小结	第67-68页
第六章全文总结与展望	第68-69页
参考文献	第69-72页
发表论文和参加科研情况说明	第72-73页
致谢	第73-74页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。

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