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近距离后装放射治疗机器人结构设计与控制系统研究
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近距离后装放射治疗机器人结构设计与控制系统研究
论文目录
 
中文摘要第1-5页
Abstract第5-11页
字母注释表第11-12页
第一章 绪论第12-19页
　　1.1 课题研究背景和意义第12-14页
　　1.2 国内外研究现状第14-18页
　　1.3 本课题主要研究内容第18-19页
第二章 腔内后装放射治疗机器人结构设计第19-39页
　　2.1 引言第19页
　　2.2 后装放疗机器人设计需求分析第19-22页
　　　　2.2.1 腔内后装放疗机器人工作原理第19-20页
　　　　2.2.2 后装放疗机器人设计要求第20-22页
　　2.3 后装放疗机器人方案设计第22-26页
　　　　2.3.1 治疗部分设计方案及分析第22-25页
　　　　2.3.2 升降部分设计方案及分析第25-26页
　　2.4 后装放疗机器人机构细化设计第26-36页
　　　　2.4.1 治疗部分细化设计第26-36页
　　　　2.4.2 升降部分细化设计第36页
　　2.5 后装机器人外观设计第36-37页
　　2.6 小结第37-39页
第三章 腔内后装放疗机器人控制系统设计第39-49页
　　3.1 引言第39页
　　3.2 控制系统的组成第39-41页
　　　　3.2.1 人机界面及Wincc flexible组态软件第39-40页
　　　　3.2.2 PLC的结构和工作原理第40-41页
　　3.3 控制系统的设计原则第41页
　　3.4 控制系统的硬件选择第41-45页
　　　　3.4.1 PLC的选择第41-42页
　　　　3.4.2 电机的选择第42-44页
　　　　3.4.3 传感器的选择第44-45页
　　3.5 被控制系统的基本原理第45-46页
　　　　3.5.1 步进电机的控制原理第45-46页
　　　　3.5.2 直流电机的控制原理第46页
　　3.6 控制系统的搭建第46-48页
　　　　3.6.1 步进电机控制系统第46-48页
　　　　3.6.2 直流电机控制系统第48页
　　3.7 小结第48-49页
第四章 机器人样机制作及精度研究第49-58页
　　4.1 引言第49页
　　4.2 手术机器人样机制作第49页
　　4.3 控制系统硬件搭建第49-51页
　　4.4 源到位精度与实验研究第51-57页
　　　　4.4.1 源缆传输力学模型第52-53页
　　　　4.4.2 源缆弹性变形第53-55页
　　　　4.4.3 实验方案及测试结果第55-57页
　　4.5 小结第57-58页
第五章 结论与展望第58-60页
　　5.1 结论第58页
　　5.2 展望第58-60页
参考文献第60-63页
发表论文和参加科研情况说明第63-64页
致谢第64-65页

本篇论文共65页，点击这进入下载页面。
 
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