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一种室内轮椅的建模与运动控制
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一种室内轮椅的建模与运动控制
论文目录
摘要
第1-6页
ABSTRACT
第6-11页
符号对照表
第11-12页
缩略语对照表
第12-16页
第一章 绪论
第16-20页
1.1 课题来源
第16页
1.2 课题研究的背景与意义
第16-17页
1.3 本文主要研究内容及取得成果
第17-18页
1.4 章节安排
第18-20页
第二章 智能轮椅的研究现状及发展前景
第20-28页
2.1 智能轮椅概述
第20页
2.2 智能轮椅的研究现状
第20-22页
2.3 智能轮椅的研究内容
第22-26页
2.3.1 控制模式
第23页
2.3.2 传感技术
第23-24页
2.3.3 导航与定位技术
第24页
2.3.4 路径规划
第24-25页
2.3.5 人机接口技术
第25-26页
2.4 发展趋势
第26-27页
2.5 本章小结
第27-28页
第三章 室内轮椅的建模
第28-44页
3.1 控制对象轮椅
第28页
3.2 仿射系统及其可控性判断
第28-29页
3.3 轮椅运动可控性分析
第29-33页
3.4 轮椅位姿参数确定
第33-40页
3.4.1 圆弧运动的位姿推导
第34-39页
3.4.2 直线运动的位姿推导
第39页
3.4.3 本节小结
第39-40页
3.5 初始值θ_0 和β_0 之间的关系
第40-41页
3.6 轮椅直线运动控制策略
第41-42页
3.7 轮椅转弯运动控制策略
第42页
3.8 本章小结
第42-44页
第四章 轮椅控制系统总体设计
第44-52页
4.1 轮椅控制系统需求分析
第44-45页
4.1.1 功能要求
第44页
4.1.2 性能要求
第44页
4.1.3 概要设计
第44-45页
4.2 基于单片机的网络控制系统硬件组成
第45-47页
4.2.1 硬件组成
第45-47页
4.2.2 功能介绍
第47页
4.3 服务器与客户机通讯协议
第47-50页
4.3.1 TCP/IP协议移植
第47页
4.3.2 通信协议规范
第47-50页
4.4 本章小结
第50-52页
第五章 运动控制程序的实现
第52-74页
5.1 采样周期分析与控制周期的确定
第52页
5.2 实时时钟和控制程序的结构
第52-54页
5.3 本地操控和远程遥控程序的实现
第54-66页
5.3.2 本地操控运动控制程序的实现
第60-62页
5.3.3 远程控制运动程序的实现
第62-66页
5.4 轮椅防撞功能的实现
第66-72页
5.4.1 无动态重规划的轮椅防撞功能的实现
第66-72页
5.4.2 有路径动态重规划的轮椅防撞功能的实现
第72页
5.5 本章小结
第72-74页
第六章 运动控制程序半物理仿真与实际验证
第74-82页
6.1 运动控制程序的半物理仿真验证
第74-76页
6.1.1 本地遥杆控制功能测试
第74页
6.1.2 激光构图功能半物理仿真
第74页
6.1.3 路径规划功能半物理仿真
第74-75页
6.1.4 脚本编辑功能半物理仿真
第75-76页
6.2 室内轮椅运动控制程序的实际验证
第76-80页
6.2.1 本地遥杆控制功能验证
第76页
6.2.2 激光构图功能验证
第76-77页
6.2.3 路径规划功能验证
第77-79页
6.2.4 脚本编辑功能验证
第79-80页
6.3 本章小结
第80-82页
第七章 总结与展望
第82-84页
7.1 总结
第82页
7.2 展望
第82-84页
参考文献
第84-88页
致谢
第88-90页
作者简介
第90-91页
本篇论文共
91
页,
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