基于多信息融合的移动机器人定位技术研究

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基于多信息融合的移动机器人定位技术研究

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基于多信息融合的移动机器人定位技术研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-11页
符号对照表	第11-12页
缩略语对照表	第12-15页
第一章绪论	第15-19页
1.1 研究背景及意义	第15-16页
1.2 国内外研究现状	第16-18页
1.3 本文主要内容及章节安排	第18-19页
第二章移动机器人系统平台设计	第19-27页
2.1 系统总体设计	第19-20页
2.2 系统硬件平台	第20-22页
2.2.1 移动机器人平台	第20页
2.2.2 嵌入式开发板	第20-21页
2.2.3 电机驱动/控制器	第21页
2.2.4 双目视觉模块	第21-22页
2.3 系统软件平台	第22-26页
2.3.1 无线局域网搭建	第22-23页
2.3.2 嵌入式网络编程	第23-25页
2.3.3 双目视觉信息获取	第25-26页
2.3.4 系统客户端控制界面	第26页
2.4 本章小结	第26-27页
第三章移动机器人双目立体视觉系统	第27-39页
3.1 摄像机模型	第27-33页
3.1.1 摄像机参考坐标系	第27-29页
3.1.2 坐标系之间的转换	第29-30页
3.1.3 双目视觉模型	第30-32页
3.1.4 畸变模型	第32-33页
3.2 摄像机标定	第33-38页
3.2.1 摄像机标定方法	第33-34页
3.2.2 双目视觉标定原理	第34页
3.2.3 摄像机标定实验	第34-38页
3.3 本章小结	第38-39页
第四章双目立体视觉测距系统	第39-55页
4.1 基于SIFT的特征提取	第39-42页
4.2 立体匹配	第42-44页
4.2.1 立体匹配算法分类	第42-43页
4.2.2 双目视觉的极线几何	第43-44页
4.2.3 SIFT特征向量匹配	第44页
4.3 图像特征提取与匹配	第44-46页
4.3.1 算法概述	第44-45页
4.3.2 目标区域选定	第45页
4.3.3 目标匹配点的选取过程	第45-46页
4.4 实验结果及分析	第46-53页
4.4.1 基于SIFT算子的不变性的特征匹配	第46-47页
4.4.2 双目立体视觉测距实验	第47-50页
4.4.3 目标距离测量实验	第50-53页
4.5 本章小结	第53-55页
第五章双目立体视觉与里程计融合定位技术研究	第55-63页
5.1 引言	第55页
5.2 扩展卡尔曼滤波的具体实现	第55-56页
5.3 双目立体视觉与里程计信息融合的定位	第56-60页
5.3.1 定位算法研究	第56-57页
5.3.2 定位实验仿真结果	第57-60页
5.4 误差分析	第60-61页
5.5 本章小结	第61-63页
第六章总结与展望	第63-65页
6.1 总结	第63-64页
6.2 展望	第64-65页
参考文献	第65-67页
致谢	第67-69页
作者简介	第69-70页

本篇论文共70页，点击这进入下载页面。

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