基于网络的机械臂远程监控系统的研究

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基于网络的机械臂远程监控系统的研究

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基于网络的机械臂远程监控系统的研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-13页
第一章绪论	第13-19页
1.1 引言	第13页
1.2 远程视频监控系统概述	第13-14页
1.3 远程监控系统分析及其发展现状	第14-15页
1.4 远程监控系统的国内外研究	第15页
1.5 本文的主要研究内容	第15-17页
1.6 本章小结	第17-19页
第二章固高机械臂简介	第19-31页
2.1 机械臂本体及其控制系统	第19-21页
2.1.1 四自由度机械臂系统	第19-21页
2.2 四自由度机械臂控制系统的工作原理	第21-25页
2.2.1 机械臂运动学解	第22-25页
2.3 机械臂系统的运动模式	第25-27页
2.3.1 单轴运动模式	第25-26页
2.3.2 多轴联动模式	第26-27页
2.4 机械臂位置、速度、加速度参数转换	第27-29页
2.5 本章小结	第29-31页
第三章机械臂本地控制系统的实现	第31-43页
3.1 机械臂本地控制系统的硬件结构	第31页
3.2 机械臂本地控制系统的软件结构	第31-33页
3.3 机械臂本地控制系统的类层次结构	第33-36页
3.4 机械臂控制方式简述	第36-37页
3.5 单轴运动	第37-38页
3.6 机械臂的多轴协调运动	第38-40页
3.7 多轴联合运动轨迹的速度规划策略	第40页
3.8 本章小结	第40-43页
第四章机械臂远程控制系统的实现	第43-51页
4.1 基于网络的机械臂远程控制系统的架构	第43-45页
4.1.1 C-S模式	第43-44页
4.1.2 Socket套接字	第44页
4.1.3 TCP/IP协议	第44-45页
4.2 机械臂远程网络控制的软件实现	第45-47页
4.2.1 本地服务器端软件实现	第45-47页
4.3 客户端软件结构与流程图	第47-49页
4.4 本章小结	第49-51页
第五章机械臂的远程视频监控的研究	第51-63页
5.1 网络视频监控系统的结构及其特点	第51-52页
5.1.1 网络视频监控系统的结构	第51-52页
5.1.2 网络视频监控系统的特点	第52页
5.2 网络视频监控的几个关键技术	第52-57页
5.2.1 视频图像的采集	第52-53页
5.2.2 视频编码技术及其编码过程	第53-54页
5.2.3 流媒体技术及其网络协议	第54-57页
5.3 远程视频监控系统的实现	第57-61页
5.3.1 服务器端视频的软件实现	第58-60页
5.3.2 远程视频监控系统客户端软件实现	第60-61页
5.4 本章小结	第61-63页
第六章基于网络的机械臂远程监控系统的改进	第63-71页
6.1 远程监控系统的安全性问题	第63-64页
6.2 延时性问题	第64-69页
6.2.1 导致延时的因素	第64页
6.2.2 网络延时对系统的影响	第64-65页
6.2.3 网络时延的测试	第65-66页
6.2.4 网络时间延迟的测试方法	第66-67页
6.2.5 网络传输时延的处理	第67-69页
6.3 小结	第69-71页
第七章总结与展望	第71-73页
7.1 总结	第71页
7.2 进一步研究的内容	第71-73页
参考文献	第73-75页
致谢	第75-77页
作者简介	第77-78页

本篇论文共78页，点击这进入下载页面。

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