接触交互式避障机器人的建模与仿真研究

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接触交互式避障机器人的建模与仿真研究

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接触交互式避障机器人的建模与仿真研究

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-9页
第一章绪论	第9-19页
1.1 触觉避障导航的研究意义	第9-10页
1.2 触觉避障导航的国内外研究现状	第10-14页
1.2.1 触觉避障导航技术国外研究现状	第10-13页
1.2.2 触觉避障导航技术国内研究现状	第13-14页
1.3 触觉避障导航的应用前景	第14-16页
1.4 论文内容和论文结构	第16-18页
1.4.1 论文主要研究内容	第16-17页
1.4.2 论文的结构安排	第17-18页
1.5 本章小结	第18-19页
第二章触觉避障导航机器人研究基础	第19-24页
2.1 触觉避障导航简介	第19-20页
2.2 触觉避障导航的技术特点	第20-21页
2.3 载体及软件平台简介	第21-23页
2.3.1 载体Pioneer3AT机器人简介	第21页
2.3.2 Webots软件平台简介	第21-23页
2.4 本章小结	第23-24页
第三章触觉机器人运动学分析与建模	第24-32页
3.1 触觉避障机器人载体的基础分析与建立	第24-25页
3.2 触觉导航机器人位姿描述与坐标变换	第25-26页
3.2.1 位置描述	第25页
3.2.2 姿态描述	第25-26页
3.2.3 位姿描述和坐标变换	第26页
3.3 触觉避障导航机器人载体运动方程表示	第26-27页
3.4 单自由度机械臂	第27-28页
3.5 碰撞检测与建模	第28-31页
3.5.1 多维力传感器	第28-29页
3.5.2 碰撞模型	第29-31页
3.6 本章小结	第31-32页
第四章触觉避障导航运动规划研究	第32-43页
4.1 运动轨迹规划概述	第32-33页
4.1.1 机械臂运动轨迹	第32页
4.1.2 载体运动轨迹	第32-33页
4.2 机械臂与载体间的配合算法	第33-36页
4.2.1 触觉传感器与障碍物接触瞬间关系	第33-34页
4.2.2 碰撞力与载体速度关系	第34-36页
4.3 避障导航算法研究	第36-41页
4.3.1 现有避障导航技术的研究现状	第36-39页
4.3.2 AGGR算法的提出	第39-41页
4.4 本章小结	第41-43页
第五章仿“盲人摸巷”原理的机器人避障导航仿真	第43-58页
5.1 Webots仿真环境的建立	第43-45页
5.2 总体算法流程构造	第45-46页
5.3 基于Webots的编程实现	第46-48页
5.4 算法的基本可行性验证	第48-50页
5.5 仿真实验	第50-57页
5.6 本章小结	第57-58页
第六章总结与展望	第58-60页
6.1 本文主要贡献	第58页
6.2 本文的不足和后续工作的进展	第58-60页
参考文献	第60-62页
作者在攻读硕士学位期间公开发表的论文及参加的项目	第62-63页
A：在国内外刊物上发表的论文	第62页
B：在国际学术会议上发表的论文	第62页
C：参加的项目	第62-63页
致谢	第63页

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