钢轨焊缝打磨机器人的焊缝激光识别与重构研究

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钢轨焊缝打磨机器人的焊缝激光识别与重构研究

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钢轨焊缝打磨机器人的焊缝激光识别与重构研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
第1章绪论	第11-23页
1.1 论文研究的背景与意义	第11-13页
1.2 钢轨焊缝打磨的现状	第13-16页
1.3 工业机器人应用研究现状	第16-18页
1.4 曲面重构技术及其研究现状	第18-21页
1.5 本文的主要研究内容	第21-23页
第2章机器人的运动学建模	第23-39页
2.1 机器人空间描述和变换	第23-26页
2.2 D-H建模方法	第26-29页
2.3 Staubli TX200机器人运动学分析	第29-34页
2.4 机器人三维模型的建立	第34-36页
2.5 仿真验证	第36-37页
2.6 本章小结	第37-39页
第3章激光位移传感器的手眼标定	第39-51页
3.1 激光位移传感器的介绍	第39-42页
3.2 激光位移传感器的选取	第42-43页
3.3 传感器的手眼标定	第43-48页
3.4 标定实验	第48-49页
3.5 本章小结	第49-51页
第4章钢轨焊缝的点云重构	第51-67页
4.1 钢轨焊缝点云数据的获取	第51-53页
4.2 Geomagic Studio的介绍	第53-59页
4.3 钢轨焊缝的点云重构	第59-64页
4.4 钢轨焊缝打磨实验	第64-65页
4.5 本章小结	第65-67页
第5章总结与展望	第67-69页
5.1 总结	第67-68页
5.2 展望	第68-69页
参考文献	第69-75页
攻读硕士学位期间取得的研究成果	第75-76页
致谢	第76页

本篇论文共76页，点击这进入下载页面。

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