基于麦克纳姆轮的全向AGV运动控制技术研究

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基于麦克纳姆轮的全向AGV运动控制技术研究

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基于麦克纳姆轮的全向AGV运动控制技术研究

论文目录
中文摘要	第1-4页
英文摘要	第4-9页
1 绪论	第9-20页
1.1 课题研究的背景和意义	第9-10页
1.2 移动机器人发展现状	第10-13页
1.2.1 国外移动机器人的研究现状	第10-12页
1.2.2 国内移动机器人的研究现状	第12-13页
1.3 移动机器人控制主要研究内容	第13-14页
1.3.1 控制系统构成	第13页
1.3.2 移动机器人路径规划	第13-14页
1.3.3 移动机器人运动控制方法	第14页
1.4 全向移动机器人的分类	第14-18页
1.5 本文主要研究内容	第18-20页
2 全向AGV控制系统方案	第20-28页
2.1 引言	第20页
2.2 机构组成	第20页
2.3 控制系统的选择	第20-21页
2.4 控制系统研究	第21-25页
2.4.1 全向AGV伺服系统结构	第22-23页
2.4.2 驱动单元PID参数整定	第23-25页
2.5 控制系统硬件	第25-27页
2.5.1 工业PC控制器	第26页
2.5.2 通讯模块	第26-27页
2.5.3 驱动系统	第27页
2.5.4 无线手操器控制模块	第27页
2.6 本章小结	第27-28页
3 全局环境建模与路径规划	第28-38页
3.1 引言	第28页
3.2 定位	第28页
3.2.1 相对定位	第28页
3.2.2 绝对定位	第28页
3.3 激光扫描定位系统组成	第28-30页
3.4 激光定位原理	第30-31页
3.5 激光导航仪全局定位实现	第31-32页
3.5.1 激光导航仪操作模式	第31页
3.5.2 全局环境下反光板地图实现	第31-32页
3.6 全局环境模型实现	第32-34页
3.6.1 环境模型分类	第32-33页
3.6.2 实验环境模型建立	第33页
3.6.3 障碍物标记	第33-34页
3.7 基于A*算法的路径规划	第34-37页
3.7.1 A*算法分析	第35-36页
3.7.2 基于A*算法的轨迹规划仿真	第36-37页
3.8 本章小结	第37-38页
4 基于模糊控制的路径跟随方法研究	第38-49页
4.1 全向AGV运动学分析与仿真	第38-42页
4.1.1 全向AGV运动学分析	第38-41页
4.1.2 运动学模型仿真	第41-42页
4.2 全向AGV路径跟随设计	第42-44页
4.2.1 路径跟随控制方法选择	第42页
4.2.2 路径跟随控制规划	第42-44页
4.2.3 路径跟随控制系统结构	第44页
4.3 模糊控制器设计	第44-48页
4.3.1 模糊控制基本原理	第44-45页
4.3.2 模糊控制器结构	第45页
4.3.3 精确量模糊化	第45-46页
4.3.4 模糊推理规则	第46-47页
4.3.5 输出控制量解模糊化	第47页
4.3.6 模糊控制仿真	第47-48页
4.4 本章小结	第48-49页
5 全向AGV软件设计与测试	第49-58页
5.1 引言	第49页
5.2 控制系统下位机软件开发	第49-52页
5.2.1 下位机软件功能分析	第49-50页
5.2.2 下位机运动控制主程序流程	第50页
5.2.3 下位机软件实现	第50-52页
5.3 上位机软件设计	第52-55页
5.3.1 上位机软件功能分析	第52-53页
5.3.2 人机交互界面设计	第53页
5.3.3 上位机与下位机通讯实现	第53-54页
5.3.4 上位机与激光导航仪通讯实现	第54-55页
5.4 全向AGV运动控制性能测试	第55-57页
5.4.1 直线段跟随性能测试	第55-56页
5.4.2 导航定位测试	第56-57页
5.5 本章小结	第57-58页
6 结论与展望	第58-60页
6.1 全文工作总结	第58页
6.2 工作展望	第58-60页
致谢	第60-61页
参考文献	第61-64页
附录	第64页
A. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录	第64页

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