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基于奔向虚拟目标的移动机器人行为协调避障方法研究
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基于奔向虚拟目标的移动机器人行为协调避障方法研究
论文目录
 
中文摘要第1-4页
英文摘要第4-8页
1 绪论第8-18页
　　1.1 研究背景及意义第8-9页
　　1.2 自主式移动机器人避障规划国内外研究现状第9-16页
　　　　1.2.1 功能式结构第10-11页
　　　　1.2.2 反应式结构第11-12页
　　　　1.2.3 基于行为控制方法第12-16页
　　1.3 主要研究工作第16页
　　1.4 本文的章节安排第16-18页
2 机器人环境感知及避障规划第18-36页
　　2.1 引言第18页
　　2.2 基于激光测距仪的环境建模方法第18-23页
　　　　2.2.1 2D激光测距仪数据模型第18-20页
　　　　2.2.2 局部环境建模第20-21页
　　　　2.2.3 障碍物环境模型建立第21-23页
　　2.3 行为动力学算法的基本原理第23-32页
　　　　2.3.1 行为动力学相关概念第23-25页
　　　　2.3.2 基于行为动力学模型第25-30页
　　　　2.3.3 行为协调方法第30-32页
　　2.4 行为动力学算法存在的问题第32-34页
　　2.5 本章小结第34-36页
3 改进行为动力学模型第36-60页
　　3.1 引言第36-37页
　　3.2 速度障碍基本原理第37-38页
　　3.3 改进行为动力学模型第38-49页
　　　　3.3.1 运动障碍物速度大小区分第39-42页
　　　　3.3.2 针对运动障碍物的改进行为动力学模型第42-45页
　　　　3.3.3 障碍物速度感知第45-47页
　　　　3.3.4 运动障碍物的区分第47-49页
　　3.4 基于竞争的行为协调方法第49-51页
　　3.5 仿真和结果分析第51-58页
　　　　3.5.1 单运动障碍物避障第51-55页
　　　　3.5.2 多运动障碍物避障第55-58页
　　3.6 本章小结第58-60页
4 基于粒子群优化的行为协调第60-74页
　　4.1 引言第60页
　　4.2 粒子群相关理论第60-63页
　　　　4.2.1 粒子群算法的基本形式第60-61页
　　　　4.2.2 标准粒子群算法第61-63页
　　4.3 基于PSO算法的行为协调第63-64页
　　4.4 仿真和结果分析第64-72页
　　　　4.4.1 PSO算法仿真第64-68页
　　　　4.4.2 多机器人路径规划仿真第68-72页
　　4.5 本章小结第72-74页
5 总结与展望第74-76页
　　5.1 总结第74页
　　5.2 展望第74-76页
致谢第76-78页
参考文献第78-84页
附录第84页
　　A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录第84页
　　B. 作者在攻读学位期间取得的科研成果第84页

本篇论文共84页，点击这进入下载页面。
 
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