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复杂环境侧装装校机器人的设计与研究
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复杂环境侧装装校机器人的设计与研究
论文目录
中文摘要
第1-4页
英文摘要
第4-8页
1 绪论
第8-18页
1.1 课题背景、研究目的及意义
第8页
1.1.1 课题背景
第8页
1.1.2 研究目的和意义
第8页
1.2 冗余度机器人的特点及发展概况
第8-13页
1.2.1 冗余度机器人的特点
第9页
1.2.2 冗余度机器人的国内外发展现状
第9-13页
1.3 冗余度机器人的运动学研究现状
第13-16页
1.3.1 逆向运动学的代数解析法
第13-14页
1.3.2 逆向运动学的几何解析法
第14-15页
1.3.3 逆向运动学的数值解法
第15-16页
1.4 论文主要研究内容
第16-18页
2 机构总体设计
第18-30页
2.1 装校系统概述
第18-23页
2.1.1 装校作业环境
第19-20页
2.1.2 装校对象
第20-22页
2.1.3 装校流程与功能分析
第22-23页
2.2 装校机器人的总体设计
第23-29页
2.2.1 装校机器人的主要技术要求
第23页
2.2.2 装校机器人的构型综合
第23-26页
2.2.3 装校机器人的尺寸综合
第26-27页
2.2.4 装校机器人的结构设计
第27-29页
2.3 本章小结
第29-30页
3 装校机器人运动学分析
第30-52页
3.1 建立机器人模型的数学基础
第30-33页
3.1.1 三维空间位姿描述
第30-31页
3.1.2 坐标变换
第31-33页
3.2 装校机器人正向运动学分析
第33-39页
3.2.1 机器人D-H模型的建立方法
第34-36页
3.2.2 运动学正解
第36-39页
3.3 装校机器人逆向运动学分析
第39-50页
3.3.1 运动学逆解的求解思路
第40-41页
3.3.2 虚拟六自由度机器人运动学逆解
第41-46页
3.3.3 装校机器人运动学逆解
第46-48页
3.3.4 运动学逆解的实例验证
第48-50页
3.4 本章小结
第50-52页
4 基于Matlab的运动学仿真与工作空间分析
第52-62页
4.1 构建装校机器人模型
第52-54页
4.2 运动学仿真
第54-56页
4.2.1 正运动学仿真的实现
第54-55页
4.2.2 逆运动学仿真的实现
第55-56页
4.3 工作空间分析
第56-60页
4.3.1 工作空间的定义及求解方法
第56-57页
4.3.2 装校机器人的工作空间分析
第57-58页
4.3.3 装校机器人的蒙特卡洛工作空间
第58-60页
4.4 本章小结
第60-62页
5 装校机器人静力学分析与模态分析
第62-72页
5.1 装校机器人的静力学分析
第62-67页
5.1.1 有限元分析技术
第62-64页
5.1.2 机构静力学分析
第64-67页
5.2 装校机器人的模态分析
第67-70页
5.2.1 模态分析理论
第67-68页
5.2.2 机构模态分析
第68-70页
5.3 本章小结
第70-72页
6 总结与展望
第72-74页
致谢
第74-76页
参考文献
第76-78页
本篇论文共
78
页,
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。
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