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复杂环境侧装装校机器人的设计与研究

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复杂环境侧装装校机器人的设计与研究
论文目录
 
中文摘要第1-4页
英文摘要第4-8页
1 绪论第8-18页
  1.1 课题背景、研究目的及意义第8页
    1.1.1 课题背景第8页
    1.1.2 研究目的和意义第8页
  1.2 冗余度机器人的特点及发展概况第8-13页
    1.2.1 冗余度机器人的特点第9页
    1.2.2 冗余度机器人的国内外发展现状第9-13页
  1.3 冗余度机器人的运动学研究现状第13-16页
    1.3.1 逆向运动学的代数解析法第13-14页
    1.3.2 逆向运动学的几何解析法第14-15页
    1.3.3 逆向运动学的数值解法第15-16页
  1.4 论文主要研究内容第16-18页
2 机构总体设计第18-30页
  2.1 装校系统概述第18-23页
    2.1.1 装校作业环境第19-20页
    2.1.2 装校对象第20-22页
    2.1.3 装校流程与功能分析第22-23页
  2.2 装校机器人的总体设计第23-29页
    2.2.1 装校机器人的主要技术要求第23页
    2.2.2 装校机器人的构型综合第23-26页
    2.2.3 装校机器人的尺寸综合第26-27页
    2.2.4 装校机器人的结构设计第27-29页
  2.3 本章小结第29-30页
3 装校机器人运动学分析第30-52页
  3.1 建立机器人模型的数学基础第30-33页
    3.1.1 三维空间位姿描述第30-31页
    3.1.2 坐标变换第31-33页
  3.2 装校机器人正向运动学分析第33-39页
    3.2.1 机器人D-H模型的建立方法第34-36页
    3.2.2 运动学正解第36-39页
  3.3 装校机器人逆向运动学分析第39-50页
    3.3.1 运动学逆解的求解思路第40-41页
    3.3.2 虚拟六自由度机器人运动学逆解第41-46页
    3.3.3 装校机器人运动学逆解第46-48页
    3.3.4 运动学逆解的实例验证第48-50页
  3.4 本章小结第50-52页
4 基于Matlab的运动学仿真与工作空间分析第52-62页
  4.1 构建装校机器人模型第52-54页
  4.2 运动学仿真第54-56页
    4.2.1 正运动学仿真的实现第54-55页
    4.2.2 逆运动学仿真的实现第55-56页
  4.3 工作空间分析第56-60页
    4.3.1 工作空间的定义及求解方法第56-57页
    4.3.2 装校机器人的工作空间分析第57-58页
    4.3.3 装校机器人的蒙特卡洛工作空间第58-60页
  4.4 本章小结第60-62页
5 装校机器人静力学分析与模态分析第62-72页
  5.1 装校机器人的静力学分析第62-67页
    5.1.1 有限元分析技术第62-64页
    5.1.2 机构静力学分析第64-67页
  5.2 装校机器人的模态分析第67-70页
    5.2.1 模态分析理论第67-68页
    5.2.2 机构模态分析第68-70页
  5.3 本章小结第70-72页
6 总结与展望第72-74页
致谢第74-76页
参考文献第76-78页

本篇论文共78页,点击这进入下载页面
 
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