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Rolling-Wolf轮腿式机器人步态设计与控制
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Rolling-Wolf轮腿式机器人步态设计与控制
论文目录
中文摘要
第1-4页
英文摘要
第4-8页
1 绪论
第8-22页
1.1 研究背景及意义
第8页
1.2 国外研究现状
第8-19页
1.2.1 结构设计方面
第9-14页
1.2.2 运动规划方面
第14-17页
1.2.3 反馈控制方面
第17-19页
1.3 国内研究现状
第19-20页
1.4 本文主要工作及内容安排
第20-22页
2 Rolling-Wolf机器人运动学分析
第22-27页
2.1 Rolling-Wolf运动学建模
第22-26页
2.1.1 D-H法
第22-24页
2.1.2 几何解析法
第24-26页
2.2 本章小结
第26-27页
3 Rolling-Wolf机器人步态规划
第27-34页
3.1 引言
第27页
3.2 四足机器人步态规划基本概念
第27-28页
3.3 四足机器人步态的分类和选取
第28-30页
3.3.1 步态的分类
第28-29页
3.3.2 步态的选取
第29-30页
3.4 Rolling-Wolf机器人walk步态规划
第30-31页
3.4.1 单腿运动轨迹规划
第30-31页
3.5 Rolling-Wolf平地步态规划
第31-33页
3.5.1 静稳定步态和抬腿顺序
第31页
3.5.2 带姿态调整的平地行走步态规划
第31-32页
3.5.3 连续平地行走步态规划
第32-33页
3.6 本章小结
第33-34页
4 Rolling-wolf机器人行走步态仿真
第34-56页
4.1 仿真参数计算
第34-45页
4.1.1 单腿跨步运动
第34-39页
4.1.2 姿态调整运动
第39-45页
4.2 ADAMS步态仿真
第45-55页
4.2.1 ADAMS模型的建立和导入
第45-46页
4.2.2 ADAMS仿真参数设置
第46-47页
4.2.3 单腿跨步运动仿真
第47-53页
4.2.4 姿态调整运动仿真
第53-55页
4.3 本章小结
第55-56页
5 Rolling-Wolf机器人运动控制开发与实验
第56-65页
5.1 控制系统总体方案设计
第56-58页
5.1.1 分层模块化控制思想
第56页
5.1.2 控制方案设计
第56-58页
5.2 硬件设计
第58-59页
5.2.1 微处理器
第58页
5.2.2 电机控制
第58-59页
5.2.3 传感器
第59页
5.3 控制模式及算法
第59-61页
5.3.1 控制模式
第59-60页
5.3.2 控制流程和算法
第60-61页
5.4 步态实验验证
第61-64页
5.4.1 单腿跨步运动实验验证
第62-63页
5.4.2 平地行走步态实验验证
第63-64页
5.5 本章小结
第64-65页
6 总结与展望
第65-67页
6.1 全文总结
第65页
6.2 优缺点及展望
第65-67页
致谢
第67-68页
参考文献
第68-73页
本篇论文共
73
页,
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。
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