青蛙跳跃仿生运动学及动力学研究

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青蛙跳跃仿生运动学及动力学研究

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青蛙跳跃仿生运动学及动力学研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第1章绪论	第9-16页
1.1 课题背景和意义	第9-10页
1.2 国内外研究现状及分析	第10-13页
1.2.1 国外研究现状	第10-11页
1.2.2 国内研究现状	第11-13页
1.2.3 国内外研究简析	第13页
1.3 研究方案	第13-14页
1.3.1 生物原型及研究方法	第14页
1.3.2 数学模型及分析方法	第14页
1.4 主要研究内容	第14-16页
第2章仿生青蛙柔性机构设计	第16-20页
2.1 引言	第16页
2.2 仿生机构的基本理论	第16-17页
2.2.1 仿生机构的组成	第16-17页
2.2.2 构件的代换原则	第17页
2.3 青蛙的生物特点	第17-18页
2.3.1 青蛙的运动特点	第17页
2.3.2 青蛙脚部柔性分析	第17-18页
2.4 仿生青蛙柔性机构模型	第18-19页
2.5 本章小结	第19-20页
第3章仿生青蛙运动学分析	第20-46页
3.1 引言	第20页
3.2 地面阶段运动学分析	第20-30页
3.2.1 正运动学问题	第22-24页
3.2.2 逆运动学问题	第24-29页
3.2.3 地面阶段速度求解	第29-30页
3.3 腾空阶段运动学分析	第30-37页
3.3.1 正运动学问题	第32-34页
3.3.2 逆运动学问题	第34-35页
3.3.3 腾空阶段速度求解	第35-37页
3.4 着陆阶段运动学分析	第37-44页
3.4.1 正运动学问题	第38-40页
3.4.2 逆运动学问题	第40-43页
3.4.3 着陆阶段速度求解	第43-44页
3.5 计算实例及分析	第44-45页
3.6 本章小结	第45-46页
第4章仿生青蛙动力学分析	第46-53页
4.1 引言	第46页
4.2 起跳阶段动力学分析	第46-48页
4.3 腾空阶段动力学分析	第48-50页
4.4 着陆阶段动力学分析	第50-52页
4.5 本章小结	第52-53页
第5章基于ADAMS的仿生青蛙的运动仿真	第53-59页
5.1 引言	第53页
5.2 仿生青蛙的运动仿真	第53-58页
5.2.1 仿真模型的建立和添加约束	第53-54页
5.2.2 仿生青蛙跳跃过程的仿真	第54页
5.2.3 结果对比分析	第54-58页
5.3 本章小结	第58-59页
结论	第59-60页
参考文献	第60-65页
致谢	第65页

本篇论文共65页，点击这进入下载页面。

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