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空间六自由度位姿调整平台运动性能研究

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空间六自由度位姿调整平台运动性能研究
论文目录
 
中文摘要第1-4页
英文摘要第4-8页
1 绪论第8-17页
  1.1 课题来源与背景第8-9页
  1.2 并联机构国内外研究现状第9-13页
    1.2.1 国外研究现状第9-11页
    1.2.2 国内研究现状第11-13页
  1.3 并联机构运动学研究现状第13页
  1.4 并联机构工作空间研究现状第13-14页
  1.5 并联机构灵巧度研究现状第14-15页
  1.6 论文研究内容第15-17页
2 空间位姿调整平台结构与自由度分析第17-29页
  2.1 引言第17页
  2.2 空间位姿调整平台功能分析第17-18页
  2.3 空间位姿调整平台结构设计第18-23页
    2.3.1 水平调整机构结构设计第19-21页
    2.3.2 平面调整机构结构设计第21-23页
  2.4 空间位姿调整平台自由度分析第23-28页
    2.4.1 螺旋理论基础第23-25页
    2.4.2 水平调整机构自由度分析第25-27页
    2.4.3 平面调整机构自由度分析第27-28页
  2.5 本章小节第28-29页
3 空间位姿调整平台运动学分析第29-46页
  3.1 引言第29页
  3.2 坐标变换基础第29-33页
    3.2.1 刚体位姿的描述第29页
    3.2.2 坐标变换第29-33页
  3.3 水平调整机构运动学分析第33-39页
    3.3.1 水平调整机构位置逆解第33-35页
    3.3.2 水平调整机构位置正解第35-37页
    3.3.3 水平调整机构运动学仿真第37-39页
  3.4 平面调整机构运动学分析第39-44页
    3.4.1 平面调整机构位置逆解第39-41页
    3.4.2 平面调整机构位置正解第41-42页
    3.4.3 平面调整机构运动学仿真第42-44页
  3.5 本章小节第44-46页
4 空间位姿调整平台工作空间分析第46-59页
  4.1 引言第46页
  4.2 工作空间分析基础第46-48页
    4.2.1 工作空间的分类第46-47页
    4.2.2 水平调整机构工作空间约束条件第47页
    4.2.3 平面调整机构工作空间约束条件第47-48页
  4.3 可达工作空间求解及分析第48-53页
    4.3.1 水平调整机构可达工作空间求解及分析第49-51页
    4.3.2 平面调整机构可达工作空间求解及分析第51-53页
  4.4 机械结构尺寸对工作空间的影响第53-57页
    4.4.1 水平调整机构机械结构尺寸对工作空间的影响第53-55页
    4.4.2 平面调整机构机械结构尺寸对工作空间的影响第55-57页
  4.5 本章小节第57-59页
5 空间位姿调整平台灵巧性分析第59-67页
  5.1 引言第59页
  5.2 雅克比矩阵的求解第59-61页
    5.2.1 水平调整机构的雅克比矩阵第59-60页
    5.2.2 平面调整机构的雅克比矩阵第60-61页
  5.3 机构的灵巧度和各向同性度第61-63页
  5.4 全域条件指标分析第63-66页
    5.4.1 水平调整机构的全域条件指标分析第63-64页
    5.4.2 平面调整机构的全域条件指标分析第64-66页
  5.5 本章小节第66-67页
6 结论与展望第67-69页
  6.1 结论第67页
  6.2 展望第67-69页
致谢第69-70页
参考文献第70-72页

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