面向磨削的机器人参数标定与离线编程研究

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面向磨削的机器人参数标定与离线编程研究

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面向磨削的机器人参数标定与离线编程研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章绪论	第8-16页
1.1 课题来源	第8页
1.2 课题研究的背景、意义及目的	第8-10页
1.3 机器人抛光打磨、参数标定与离线编程的研究现状	第10-15页
1.3.1 机器人抛光打磨的研究现状	第10-11页
1.3.2 机器人参数标定的研究现状	第11-13页
1.3.3 机器人离线编程的研究现状	第13-15页
1.4 课题研究的主要内容	第15-16页
第2章六自由度机器人运动学标定	第16-33页
2.1 引言	第16页
2.2 空间动点坐标的齐次变换	第16-17页
2.3 RX160机器人结构参数及其工作空间	第17-20页
2.3.1 RX160机器人结构参数	第17-18页
2.3.2 结构特点及工作空间	第18-20页
2.4 RX160机器人正、逆运动学方程	第20-27页
2.4.1 RX160机器人正运动学方程	第20-24页
2.4.2 RX160机器人逆运动学方程	第24-27页
2.5 机器人运动学误差模型	第27-32页
2.5.1 RX160机器人MDH运动学模型	第27-28页
2.5.2 位置误差标定模型	第28-29页
2.5.3 距离误差标定模型	第29-32页
2.6 本章小结	第32-33页
第3章程序编制与标定实验	第33-43页
3.1 引言	第33页
3.2 实验数据生成	第33-34页
3.3 测量设备及相关软件	第34-35页
3.4 机器人基坐标系的测量	第35-36页
3.5 机器人末端坐标系的测量	第36-37页
3.6 基于绝对位置误差模型的杆件参数辨识与补偿	第37-38页
3.7 基于距离误差模型的杆件参数辨识与补偿	第38-40页
3.8 比较杆件参数辨识与补偿效果	第40-42页
3.9 本章小结	第42-43页
第4章打磨机器人离线编程与磨削实验	第43-58页
4.1 引言	第43-44页
4.2 机器人砂带磨削轨迹规划相关概念	第44-45页
4.3 曲面磨削的最小曲率干涉条件	第45-52页
4.3.1 砂带机恒位移与恒力磨削工况分析	第45-46页
4.3.2 满足最小干涉量的曲面磨削条件	第46-47页
4.3.3 在曲面上生成切触点序列	第47-49页
4.3.4 横向磨削时行距及步长的确定	第49-50页
4.3.5 纵向磨削时行距及步长的确定	第50-52页
4.4 机器人磨削轨迹生成	第52-53页
4.5 利用Robot master软件规划机器人运动轨迹	第53-56页
4.5.1 Robot master操作流程	第53-54页
4.5.2 利用Robot master生成机器人运动程序	第54-56页
4.6 航空发动机叶片磨削实验	第56-57页
4.7 本章小结	第57-58页
结论	第58-59页
参考文献	第59-63页
致谢	第63-64页
个人简历	第64页

本篇论文共64页，点击这进入下载页面。

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