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高压电容器箱壳喷漆机器人系统研究

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高压电容器箱壳喷漆机器人系统研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-8页
第一章 绪论第8-14页
  1.1 选题背景及意义第8-9页
    1.1.1 课题来源第8页
    1.1.2 课题意义第8-9页
  1.2 工业机器人国内外发展现状第9-12页
    1.2.1 工业机器人技术发展的进程第9-10页
    1.2.2 工业机器人技术的现况第10-11页
    1.2.3 喷漆机器人第11-12页
  1.3 本课题完成的研究项目第12-13页
  1.4 本章小结第13-14页
第二章 高压电容器箱壳喷漆机器人系统的实现第14-23页
  2.1 喷漆线的结构第14-19页
    2.1.1 输送系统第14-15页
    2.1.2 主要功能节点室第15-17页
    2.1.3 喷漆机器人第17-19页
  2.2 控制系统第19-21页
    2.2.1 喷漆机器人控制第19-20页
    2.2.2 喷漆线电控系统第20-21页
  2.3 喷漆线工作过程分析第21-22页
  2.4 本章小结第22-23页
第三章 机器人运动学和动力学概述第23-26页
  3.1 机器人运动学第23-25页
    3.1.1 刚体在坐标系中的位姿第23-24页
    3.1.2 坐标的齐次变换第24页
    3.1.3 D-H表示法第24页
    3.1.4 机器人轨迹规划第24-25页
  3.2 机器人动力学第25页
  3.3 本章小结第25-26页
第四章 喷漆机器人运动学和动力学建模第26-31页
  4.1 CAD设计工具的选择第26-27页
    4.1.1 虚拟模型的建模第26页
    4.1.2 虚拟模型的装配第26-27页
  4.2 机器人三维建模第27-30页
    4.2.1 机械臂的三维虚拟建模第27-29页
    4.2.2 虚拟机械臂的装配第29-30页
  4.3 本章小结第30-31页
第五章 创建喷漆机器人虚拟样机第31-41页
  5.1 ADAMS概述第31页
  5.2 创建虚拟样机第31-33页
    5.2.1 导入安川YR-PX1850-A30型机器人虚拟模型第32页
    5.2.2 建立虚拟样机第32-33页
  5.3 安川YR-PX1850-A30型机器人虚拟样机轨迹规划第33-35页
    5.3.1 轨迹规划第33页
    5.3.2 驱动控制第33-35页
  5.4 虚拟样机仿真第35-40页
    5.4.1 关节转角仿真第35-38页
    5.4.2 仿真编程第38页
    5.4.3 虚拟样机仿真第38-39页
    5.4.4 仿真可行性分析第39-40页
  5.5 本章小结第40-41页
第六章 基于ADAMS的动力学分析第41-52页
  6.1 运动分析第41页
    6.1.1 使用标准第41页
    6.1.2 转角分析第41页
  6.2 角速度分析第41-44页
    6.2.1 角速度标准第41-42页
    6.2.2 角速度分析第42-44页
  6.3 角加速度分析第44-47页
  6.4 力矩分析第47-50页
    6.4.1 力矩标准第47页
    6.4.2 力矩分析第47-50页
  6.5 安川YR-PX1850-A30型喷漆机器人末端执行机构运行状态分析第50-51页
    6.5.1 线速度标准第50页
    6.5.2 状态分析第50-51页
  6.6 本章小结第51-52页
结论与展望第52-54页
参考文献第54-58页
附录第58-63页
致谢第63页

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