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新型爬壁机器人的研制

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新型爬壁机器人的研制
论文目录
 
中文摘要第1-4页
英文摘要第4-7页
1 绪论第7-17页
  1.1 课题背景及研究意义第7页
    1.1.1 课题研究背景第7页
    1.1.2 课题研究意义第7页
  1.2 爬壁机器人研究现状第7-14页
    1.2.1 爬壁机器人吸附机构研究现状第8-11页
    1.2.2 爬壁机器人移动机构研究现状第11-14页
  1.3 现有爬壁机器人类型比较分析第14页
  1.4 课题研究内容和章节设计第14-17页
2 机器壁虎总体结构设计第17-27页
  2.1 机器壁虎技术要求第17页
  2.2 机器壁虎关键技术确定第17-23页
    2.2.1 吸附方式及选用第17页
    2.2.2 移动机构介绍及步态规划第17-21页
    2.2.3 驱动系统比较及选用第21-22页
    2.2.4 控制系统分析第22-23页
  2.3 机器壁虎总体结构设计第23-25页
    2.3.1 FFROBOT介绍及优缺点分析第23-24页
    2.3.2 机器壁虎总体结构设计第24页
    2.3.3 机器壁虎总体结构介绍第24-25页
  2.4 本章小结第25-27页
3 机器壁虎关键部位机构分析第27-37页
  3.1 腿部设计及结构分析第27-31页
    3.1.1 腿部设计第27-29页
    3.1.2 腿部结构分析第29-30页
    3.1.3 基于腿部整体结构静力学分析第30-31页
  3.2 H形并联机构分析第31-34页
    3.2.1 H形并联机构简述第31-32页
    3.2.2 自由度计算第32-33页
    3.2.3 位置正、逆解推导第33-34页
  3.3 基于机器壁虎运动与吸附方式的气动回路设计第34-36页
    3.3.1 机器壁虎系统概要及气动肌腱性能介绍第34页
    3.3.2 真空吸附机构安全性分析第34-36页
  3.4 本章小结第36-37页
4 机器壁虎力学分析与仿真研究第37-55页
  4.1 机器人移动时动力学分析第37-41页
    4.1.1 拉格让日——欧拉方程第37-38页
    4.1.2 机器人内框架移动时动力学分析第38-39页
    4.1.3 机器人外框架移动时动力学分析第39-41页
  4.2 机器人虚拟模型的建立第41-44页
    4.2.1 运用Adams建立机器壁虎模型第41页
    4.2.2 基于Adams腿部动力学仿真第41-44页
  4.3 结构有限元分析第44-53页
    4.3.1 有限元法介绍第44页
    4.3.2 建立关键静力学分析第44-48页
    4.3.3 关键部位模态分析第48-53页
  4.4 本章小结第53-55页
5 机器壁虎装配与调试以及性能试验第55-61页
  5.1 机器壁虎装配过程中发现问题及解决方法第55-56页
    5.1.1 装配过程中问题及解决方法第55页
    5.1.2 设计时问题及调整第55-56页
  5.2 机器壁虎调试以及性能试验第56-59页
    5.2.1 试验内容与目的第56页
    5.2.2 试验方案设计第56页
    5.2.3 腿部抬腿与复位试验第56-57页
    5.2.4 机器壁虎吸附试验第57-58页
    5.2.5 机器壁虎移动与越障试验第58-59页
  5.3 本章小结第59-61页
6 全文总结与展望第61-63页
  6.1 全文总结第61页
  6.2 研究展望第61-63页
致谢第63-65页
参考文献第65-68页

本篇论文共68页,点击这进入下载页面
 
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