基于模糊神经网络的智能清洁机器人避障系统的研究与设计

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基于模糊神经网络的智能清洁机器人避障系统的研究与设计

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基于模糊神经网络的智能清洁机器人避障系统的研究与设计

论文目录
中文摘要	第1-4页
英文摘要	第4-9页
1 绪论	第9-17页
1.1 课题研究的背景及意义	第9-10页
1.2 清洁机器人避障研究的关键技术	第10-11页
1.3 清洁机器人避障技术研究现状	第11-14页
1.3.1 国外研究现状	第11-13页
1.3.2 国内研究现状	第13-14页
1.4 课题主要研究内容	第14-15页
1.5 本章小结	第15-17页
2 模糊神经网络基础理论	第17-25页
2.1 模糊神经元	第17-19页
2.2 模糊神经网络模型	第19-21页
2.3 模糊神经网络BP学习型算法	第21-23页
2.4 本章小结	第23-25页
3 基于模糊神经网络的避障系统总体方案设计	第25-35页
3.1 清洁机器人避障的功能需求	第25页
3.2 避障控制方案比较	第25-26页
3.3 总体方案的确立	第26-34页
3.3.1 控制系统总体结构设计	第28-29页
3.3.2 核心处理模块的分析与选型	第29-32页
3.3.3 控制系统软件总体构架	第32-34页
3.4 本章小结	第34-35页
4 避障控制系统运动模型建立及算法设计	第35-51页
4.1 清洁机器人避障系统运动建模	第35-40页
4.1.1 障碍物的分析及模型建立	第35-37页
4.1.2 机器人坐标系分析及模型建立	第37-38页
4.1.3 机器人运动模型及位姿确定	第38-40页
4.2 避障控制算法模型参量设计	第40-42页
4.2.1 输入输出参量的确定	第40-41页
4.2.2 输入输出参量的模糊化	第41-42页
4.3 模糊神经网络控制规则设计	第42-45页
4.4 模糊控制BP神经网络结构设计	第45-48页
4.5 去模糊化处理	第48-49页
4.6 本章小结	第49-51页
5 避障控制系统详细设计	第51-79页
5.1 外部信息采集模块设计	第51-57页
5.1.1 传感器的位置分布	第52页
5.1.2 超声波测距传感器模块设计	第52-55页
5.1.3 反射式红外测距传感器模块设计	第55-56页
5.1.4 陀螺仪传感器模块设计	第56-57页
5.2 多传感器信息融合避障技术拓扑结构	第57-61页
5.3 避障控制系统驱动模块设计	第61-65页
5.3.1 直流电机的PWM调节机制	第62页
5.3.2 清洁机器人的差动驱动方式	第62-63页
5.3.3 驱动模块的H桥电路设计	第63-65页
5.4 最小系统电路设计	第65-70页
5.4.1 电源电路设计	第65-66页
5.4.2 复位电路设计	第66-67页
5.4.3 时钟电路设计	第67-68页
5.4.4 通讯模块设计	第68-70页
5.5 避障控制系统软件设计	第70-77页
5.5.1 软件开发环境	第70-71页
5.5.2 避障系统控制器初始化	第71-73页
5.5.3 超声波传感器程序设计	第73-75页
5.5.4 驱动程序设计	第75-76页
5.5.5 陀螺仪传感器程序设计	第76-77页
5.6 本章小结	第77-79页
6 实验与仿真分析	第79-87页
6.1 环境传感器模块实验	第79-82页
6.1.1 超声波传感器测距实验	第79-81页
6.1.2 陀螺仪传感器角度测试	第81-82页
6.2 基于MATLAB平台的实验仿真	第82-83页
6.3 基于清洁机器人的避障实验	第83-85页
6.4 本章小结	第85-87页
7 总结和展望	第87-89页
7.1 结论	第87页
7.2 展望	第87-89页
致谢	第89-91页
参考文献	第91-95页
附录A 作者在攻读学位期间主持和参与的科研项目	第95页

本篇论文共95页，点击这进入下载页面。

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