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基于拉线传感器的工业机器人标定系统设计

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基于拉线传感器的工业机器人标定系统设计
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-9页
第1章 绪论第9-18页
  1.1 课题研究的背景及意义第9-10页
  1.2 机器人标定技术的研究现状第10-11页
    1.2.1 机器人运动学建模方法研究现状第10-11页
    1.2.2 机器人位姿测量技术研究现状第11页
  1.3 机器人标定的商业化发展现状第11-15页
  1.4 拉线式位移传感器的应用现状第15-16页
  1.5 工业机器人标定系统存在的问题第16页
  1.6 本文的主要研究内容第16-18页
第2章 基于运动学模型的标定算法及其实验研究第18-32页
  2.1 OTC 六自由度弧焊机器人的运动学模型第18-23页
    2.1.1 D-H 模型第18-20页
    2.1.2 MD-H 模型第20页
    2.1.3 简化模型第20-22页
    2.1.4 加关节变量比例系数的 D-H 模型第22-23页
  2.2 运动学误差模型第23-26页
    2.2.1 绝对误差模型第23-24页
    2.2.2 距离误差模型第24-26页
  2.3 标定算法验证实验第26-31页
  2.4 本章结论第31-32页
第3章 工业机器人标定系统设计第32-44页
  3.1 标定系统的整体设计方案第33-38页
    3.1.1 测量模块第33-35页
    3.1.2 信号采集模块第35-36页
    3.1.3 数据处理模块第36-38页
  3.2 系统测量原理第38-42页
    3.2.1 钢丝绳直线段的长度第40页
    3.2.2 钢丝绳绕转向轮的弧长第40-41页
    3.2.3 钢丝绳总长度第41-42页
  3.3 解非线性方程组的方法及效率第42-43页
  3.4 本章小结第43-44页
第4章 测量空间及系统误差分析第44-56页
  4.1 测量系统误差模型第44页
  4.2 结构参数对精度的影响第44-46页
    4.2.1 安装距离 a 对测量精度的影响第44-45页
    4.2.2 转向轮半径对测量精度的影响第45-46页
  4.3 测量空间第46-47页
  4.4 测量误差分析第47-54页
    4.4.1 转向轮半径误差对整体测量精度的影响第47-49页
    4.4.2 转向轴的回转精度对测量精度的影响第49-50页
    4.4.3 拉线传感器测量误差对整体测量精度的影响第50-52页
    4.4.4 机构受力变形误差第52-53页
    4.4.5 拉爪轴线不重合对误差的影响第53-54页
    4.4.6 空间测量误差综合第54页
  4.5 本章结论第54-56页
第5章 工业机器人标定系统搭建与实验第56-64页
  5.1 工业机器人标定系统搭建第56-58页
    5.1.1 标定系统机械本体装配第56页
    5.1.2 标定系统硬件接线第56-57页
    5.1.3 标定系统软件编程第57-58页
  5.2 测试系统的参数标定实验第58-60页
    5.2.1 测试台结构尺寸的标定第59页
    5.2.2 传感器脉冲脉冲当量标定第59-60页
  5.3 系统精度测试第60-62页
  5.4 系统存在的问题第62-63页
  5.5 本章小结第63-64页
结论第64-66页
参考文献第66-70页
致谢第70页

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