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基于拉线传感器的工业机器人标定系统设计
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基于拉线传感器的工业机器人标定系统设计
论文目录
摘要
第1-5页
Abstract
第5-9页
第1章 绪论
第9-18页
1.1 课题研究的背景及意义
第9-10页
1.2 机器人标定技术的研究现状
第10-11页
1.2.1 机器人运动学建模方法研究现状
第10-11页
1.2.2 机器人位姿测量技术研究现状
第11页
1.3 机器人标定的商业化发展现状
第11-15页
1.4 拉线式位移传感器的应用现状
第15-16页
1.5 工业机器人标定系统存在的问题
第16页
1.6 本文的主要研究内容
第16-18页
第2章 基于运动学模型的标定算法及其实验研究
第18-32页
2.1 OTC 六自由度弧焊机器人的运动学模型
第18-23页
2.1.1 D-H 模型
第18-20页
2.1.2 MD-H 模型
第20页
2.1.3 简化模型
第20-22页
2.1.4 加关节变量比例系数的 D-H 模型
第22-23页
2.2 运动学误差模型
第23-26页
2.2.1 绝对误差模型
第23-24页
2.2.2 距离误差模型
第24-26页
2.3 标定算法验证实验
第26-31页
2.4 本章结论
第31-32页
第3章 工业机器人标定系统设计
第32-44页
3.1 标定系统的整体设计方案
第33-38页
3.1.1 测量模块
第33-35页
3.1.2 信号采集模块
第35-36页
3.1.3 数据处理模块
第36-38页
3.2 系统测量原理
第38-42页
3.2.1 钢丝绳直线段的长度
第40页
3.2.2 钢丝绳绕转向轮的弧长
第40-41页
3.2.3 钢丝绳总长度
第41-42页
3.3 解非线性方程组的方法及效率
第42-43页
3.4 本章小结
第43-44页
第4章 测量空间及系统误差分析
第44-56页
4.1 测量系统误差模型
第44页
4.2 结构参数对精度的影响
第44-46页
4.2.1 安装距离 a 对测量精度的影响
第44-45页
4.2.2 转向轮半径对测量精度的影响
第45-46页
4.3 测量空间
第46-47页
4.4 测量误差分析
第47-54页
4.4.1 转向轮半径误差对整体测量精度的影响
第47-49页
4.4.2 转向轴的回转精度对测量精度的影响
第49-50页
4.4.3 拉线传感器测量误差对整体测量精度的影响
第50-52页
4.4.4 机构受力变形误差
第52-53页
4.4.5 拉爪轴线不重合对误差的影响
第53-54页
4.4.6 空间测量误差综合
第54页
4.5 本章结论
第54-56页
第5章 工业机器人标定系统搭建与实验
第56-64页
5.1 工业机器人标定系统搭建
第56-58页
5.1.1 标定系统机械本体装配
第56页
5.1.2 标定系统硬件接线
第56-57页
5.1.3 标定系统软件编程
第57-58页
5.2 测试系统的参数标定实验
第58-60页
5.2.1 测试台结构尺寸的标定
第59页
5.2.2 传感器脉冲脉冲当量标定
第59-60页
5.3 系统精度测试
第60-62页
5.4 系统存在的问题
第62-63页
5.5 本章小结
第63-64页
结论
第64-66页
参考文献
第66-70页
致谢
第70页
本篇论文共
70
页,
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