仿人机器人下肢机构设计与分析

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仿人机器人下肢机构设计与分析

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仿人机器人下肢机构设计与分析

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-7页
目录	第7-9页
第1章绪论	第9-22页
1.1 课题背景及研究的目的和意义	第9-10页
1.2 仿人机器人国内外研究现状	第10-21页
1.2.1 仿人机器人国外研究现状	第10-18页
1.2.2 仿人机器人国内研究现状	第18-20页
1.2.3 仿人机器人发展现状及机构设计综述	第20-21页
1.3 本文的主要研究内容	第21-22页
第2章仿人机器人下肢机构设计	第22-42页
2.1 引言	第22页
2.2 人体下肢运动机理分析	第22-30页
2.2.1 人体下肢的骨与关节	第22-26页
2.2.2 人体下肢的自由度与运动	第26-28页
2.2.3 人体行走分析	第28-30页
2.3 机器人下肢的机构设计	第30-41页
2.3.1 驱动方式的选择	第30-33页
2.3.2 材料选择	第33页
2.3.3 机器人关节自由度配置	第33-35页
2.3.4 关节的结构设计	第35-38页
2.3.5 传感器配置	第38-40页
2.3.6 机器人的总体结构	第40-41页
2.4 本章小结	第41-42页
第3章仿人机器人的运动学分析和动力学建模	第42-69页
3.1 引言	第42页
3.2 关节机构运动学分析	第42-56页
3.2.1 髋关节、膝关节连杆机构运动学分析	第42-48页
3.2.2 踝关节并联机构运动学分析	第48-54页
3.2.3 踝关节并联机构的运动误差分析	第54-56页
3.3 机器人下肢运动学分析	第56-66页
3.3.1 机器人运动学建模	第57-59页
3.3.2 机器人的正运动学分析	第59-63页
3.3.3 机器人单腿运动学逆解分析	第63-66页
3.4 机器人下肢动力学建模分析	第66-68页
3.5 本章小结	第68-69页
第4章仿人机器人的运动学仿真和有限元分析	第69-91页
4.1 引言	第69页
4.2 机器人行走步态规划概述	第69-74页
4.2.1 步态规划方法	第69-71页
4.2.2 步态规划结果	第71-74页
4.3 机器人的运动学仿真分析	第74-79页
4.4 机器人的有限元分析	第79-89页
4.4.1 机器人的静态分析	第79-86页
4.4.2 机器人的模态分析	第86-89页
4.5 机器人样机研制	第89-90页
4.6 本章小结	第90-91页
结论	第91-92页
参考文献	第92-97页
致谢	第97页

本篇论文共97页，点击这进入下载页面。

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