基于ROS的工业机器人示教编程器研制

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基于ROS的工业机器人示教编程器研制

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基于ROS的工业机器人示教编程器研制

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-10页
第1章绪论	第10-19页
1.1 课题背景及研究的目的和意义	第10-11页
1.2 机器人作业示教的分类及特点	第11-12页
1.3 国内外在示教盒研制方面的发展概况	第12-16页
1.3.1 国外示教盒产品的发展	第12-14页
1.3.2 国外示教盒的研究现状	第14-15页
1.3.3 国内示教盒的发展	第15-16页
1.3.4 国内外示教盒发展简析	第16页
1.4 本文的主要研究内容	第16-19页
第2章基于 ROS 的示教盒系统总体设计	第19-28页
2.1 引言	第19页
2.2 机器人操作系统（ROS）概述	第19页
2.3 基于 ROS 的示教盒控制系统概述	第19-21页
2.4 示教盒系统功能需求分析	第21-23页
2.4.1 示教盒的安全性和稳定性	第21页
2.4.2 示教盒的通用性与开放性	第21-22页
2.4.3 示教盒的功能性	第22页
2.4.4 示教盒的交互友好性	第22-23页
2.5 示教盒系统总体设计	第23-26页
2.5.1 示教盒本体的实现方案	第23-25页
2.5.2 示教盒的通用性实现方案	第25-26页
2.5.3 示教盒的开放性实现方案	第26页
2.6 本章小结	第26-28页
第3章示教盒电气系统与机械结构设计	第28-43页
3.1 引言	第28页
3.2 示教盒电气系统架构与器件选型	第28-33页
3.3 示教盒硬件设计	第33-35页
3.3.1 电源模块与接口电路	第33-34页
3.3.2 核心板设计	第34-35页
3.3.3 键盘模块电路设计与实现	第35页
3.4 示教盒机械结构设计	第35-39页
3.4.1 示教盒壳体设计	第36-38页
3.4.2 示教盒电气元件安装定位	第38-39页
3.5 系统软件平台的搭建	第39-42页
3.5.1 系统移植与内核编译	第39-41页
3.5.2 以太网络通讯的建立与调试	第41页
3.5.3 系统外设驱动及调试	第41-42页
3.6 本章小结	第42-43页
第4章示教盒软件功能设计与实现	第43-68页
4.1 引言	第43页
4.2 示教盒软件设计方案	第43-47页
4.2.1 软件设计模式	第44-45页
4.2.2 软件模块化结构	第45-46页
4.2.3 人机界面结构及设计原则	第46-47页
4.3 控制器设计	第47-48页
4.4 模型功能模块	第48-62页
4.4.1 手动控制模块	第48-50页
4.4.2 示教-再现模块	第50-57页
4.4.3 高级编程模块	第57-59页
4.4.4 其他模块	第59-62页
4.5 网络通讯解决方案	第62-66页
4.5.1 通讯线程设计	第62-65页
4.5.2 通讯协议	第65-66页
4.6 软件的功能性与友好性	第66-67页
4.7 本章小结	第67-68页
第5章示教盒半实物仿真训练平台的搭建	第68-76页
5.1 引言	第68页
5.2 示教盒半实物仿真训练平台的搭建	第68-71页
5.3 示教盒硬件功能及性能测试	第71-72页
5.4 示教盒软件功能测试	第72-74页
5.4.1 手动—示教—再现功能测试	第72-73页
5.4.2 高级编程功能	第73页
5.4.3 其他功能测试	第73-74页
5.5 示教盒通用性测试	第74-75页
5.6 本章小结	第75-76页
结论	第76-78页
参考文献	第78-83页
致谢	第83页

本篇论文共83页，点击这进入下载页面。

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