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三自由度电液伺服平台及其控制算法研究
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三自由度电液伺服平台及其控制算法研究
论文目录
摘要
第1-7页
Abstract
第7-10页
第1章 绪论
第10-20页
1.1 课题研究的背景和意义
第10-11页
1.2 三自由度并联机器人综述
第11-17页
1.2.1 三自由度并联机器人简介
第11-12页
1.2.2 三自由度并联机器人国内外研究现状
第12-14页
1.2.3 三自由度并联机器人控制策略
第14-16页
1.2.4 三自由度并联机器人应用场合
第16-17页
1.3 本文主要研究内容
第17-20页
第2章 三自由度并联机器人动力学及液压系统建模
第20-34页
2.1 三自由度并联机器人运动学分析
第20-24页
2.1.1 位置反解
第21-22页
2.1.2 速度与加速度反解
第22-24页
2.2 三自由度并联机器人动力学分析
第24-26页
2.2.1 驱动液压缸受力分析
第24-25页
2.2.2 机构逆动力学建模
第25-26页
2.3 三自由度并联机器人液压控制系统建模
第26-33页
2.3.1 对称阀控非对称缸传递函数模型
第26-30页
2.3.2 电液比例阀传递函数
第30-33页
2.4 三自由度并联机器人完整数学模型
第33页
2.5 本章小结
第33-34页
第3章 三自由度并联机器人系统设计与校核
第34-45页
3.1 三自由度并联机器人结构设计
第34-38页
3.1.1 机构参数设计
第34-35页
3.1.2 液压缸的选型与计算
第35-37页
3.1.3 比例阀的计算与选型
第37-38页
3.1.4 关节轴承选型与计算
第38页
3.2 Matlab/Simulink与Simmechanics联合机构仿真校核
第38-40页
3.3 单缸电液伺服系统稳定性分析与仿真
第40-44页
3.4 本章小结
第44-45页
第4章 三自由度并联机器人控制算法
第45-61页
4.1 三自由度并联机器人控制器设计
第45-53页
4.1.1 PID控制器设计
第45-46页
4.1.2 计算力矩控制器设计
第46-47页
4.1.3 不确定性鲁棒控制器设计
第47-49页
4.1.4 基于QFT理论控制器设计
第49-53页
4.2 Matlab/Simulink与AMESim联合仿真分析
第53-59页
4.3 本章小结
第59-61页
第5章 三自由度并联机器人控制系统研制
第61-73页
5.1 控制系统硬件设计
第61-65页
5.1.1 PLC控制器选用
第61-62页
5.1.2 模拟信号输入输出模块
第62-63页
5.1.3 比例方向控制阀
第63-64页
5.1.4 比例放大器
第64页
5.1.5 液压缸
第64-65页
5.1.6 位移传感器
第65页
5.1.7 继电器及开关量输出
第65页
5.2 控制系统软件设计
第65-71页
5.2.1 TwinCAT控制程序编写
第66-69页
5.2.2 界面组态软件编写
第69-71页
5.3 系统通信
第71-72页
5.4 本章小结
第72-73页
第6章 实验验证
第73-79页
6.1 单缸液压系统样机
第73-78页
6.2 本章小结
第78-79页
总结与展望
第79-81页
总结
第79页
展望
第79-81页
致谢
第81-82页
参考文献
第82-87页
攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果
第87页
本篇论文共
87
页,
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。
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