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三自由度电液伺服平台及其控制算法研究

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三自由度电液伺服平台及其控制算法研究
论文目录
 
摘要第1-7页
Abstract第7-10页
第1章 绪论第10-20页
  1.1 课题研究的背景和意义第10-11页
  1.2 三自由度并联机器人综述第11-17页
    1.2.1 三自由度并联机器人简介第11-12页
    1.2.2 三自由度并联机器人国内外研究现状第12-14页
    1.2.3 三自由度并联机器人控制策略第14-16页
    1.2.4 三自由度并联机器人应用场合第16-17页
  1.3 本文主要研究内容第17-20页
第2章 三自由度并联机器人动力学及液压系统建模第20-34页
  2.1 三自由度并联机器人运动学分析第20-24页
    2.1.1 位置反解第21-22页
    2.1.2 速度与加速度反解第22-24页
  2.2 三自由度并联机器人动力学分析第24-26页
    2.2.1 驱动液压缸受力分析第24-25页
    2.2.2 机构逆动力学建模第25-26页
  2.3 三自由度并联机器人液压控制系统建模第26-33页
    2.3.1 对称阀控非对称缸传递函数模型第26-30页
    2.3.2 电液比例阀传递函数第30-33页
  2.4 三自由度并联机器人完整数学模型第33页
  2.5 本章小结第33-34页
第3章 三自由度并联机器人系统设计与校核第34-45页
  3.1 三自由度并联机器人结构设计第34-38页
    3.1.1 机构参数设计第34-35页
    3.1.2 液压缸的选型与计算第35-37页
    3.1.3 比例阀的计算与选型第37-38页
    3.1.4 关节轴承选型与计算第38页
  3.2 Matlab/Simulink与Simmechanics联合机构仿真校核第38-40页
  3.3 单缸电液伺服系统稳定性分析与仿真第40-44页
  3.4 本章小结第44-45页
第4章 三自由度并联机器人控制算法第45-61页
  4.1 三自由度并联机器人控制器设计第45-53页
    4.1.1 PID控制器设计第45-46页
    4.1.2 计算力矩控制器设计第46-47页
    4.1.3 不确定性鲁棒控制器设计第47-49页
    4.1.4 基于QFT理论控制器设计第49-53页
  4.2 Matlab/Simulink与AMESim联合仿真分析第53-59页
  4.3 本章小结第59-61页
第5章 三自由度并联机器人控制系统研制第61-73页
  5.1 控制系统硬件设计第61-65页
    5.1.1 PLC控制器选用第61-62页
    5.1.2 模拟信号输入输出模块第62-63页
    5.1.3 比例方向控制阀第63-64页
    5.1.4 比例放大器第64页
    5.1.5 液压缸第64-65页
    5.1.6 位移传感器第65页
    5.1.7 继电器及开关量输出第65页
  5.2 控制系统软件设计第65-71页
    5.2.1 TwinCAT控制程序编写第66-69页
    5.2.2 界面组态软件编写第69-71页
  5.3 系统通信第71-72页
  5.4 本章小结第72-73页
第6章 实验验证第73-79页
  6.1 单缸液压系统样机第73-78页
  6.2 本章小结第78-79页
总结与展望第79-81页
总结第79页
展望第79-81页
致谢第81-82页
参考文献第82-87页
攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果第87页

本篇论文共87页,点击这进入下载页面
 
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