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六自由度协作并联加工机床分析与优化

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六自由度协作并联加工机床分析与优化
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-6页
目录第6-8页
第1章 绪论第8-12页
  1.1 课题的来源及研究的目的和意义第8-9页
  1.2 国内外协作加工机床研究第9-11页
  1.3 主要研究内容第11-12页
第2章 协作并联机床设计第12-16页
  2.1 引言第12页
  2.2 协作并联机床的选型第12-14页
    2.2.1 刀具平台和工件平台自由度分析第12页
    2.2.2 3 自由度并联机构自由度分配第12页
    2.2.3 3 自由度并联机器人型综合第12-13页
    2.2.4 协作并联机床设计第13-14页
  2.3 协作并联机床自由度分析第14-15页
    2.3.1 3-PSC/UP 并联机构的自由度分析第14页
    2.3.2 3-PU*R 并联机构的自由度分析第14-15页
  2.4 本章小结第15-16页
第3章 协作并联机床运动学分析第16-25页
  3.1 引言第16页
  3.2 3-PSC/PU 并联机构运动学分析第16-19页
    3.2.1 并联机构运动学分析第16-17页
    3.2.2 3-PSC/PU 并联机构仿真分析第17-18页
    3.2.3 并联机构 PU 连杆运动学分析第18-19页
  3.3 3-PU*R 并联机构的运动学逆解第19-20页
    3.3.1 机构的描述第19-20页
    3.3.2 3-PU*R 并联机构仿真分析第20页
  3.4 并联机构的速度雅克比矩阵分析第20-21页
  3.5 协作并联机床工作空间分析第21-23页
    3.5.1 3-PSC/PU 并联机构姿态工作空间的确定第21-22页
    3.5.2 3-PU*R 并联机构位置工作空间的确定第22-23页
  3.6 本章小结第23-25页
第4章 协作并联机床刚度分析第25-32页
  4.1 引言第25页
  4.2 3-PSC/PU 并联机构的刚度分析第25-27页
  4.3 3-PU*R 并联机构的刚度分析第27-30页
  4.4 协作并联机构刚度数值仿真第30-31页
  4.5 本章小结第31-32页
第5章 协作并联机床动力学分析第32-38页
  5.1 引言第32页
  5.2 3-PSC/PU 并联机构动力学建模第32-35页
    5.2.1 3-PSC/PU 并联机构动力学建模第32-34页
    5.2.2 PU 被动连杆动力学建模第34-35页
  5.3 3-PU*R 并联机构动力学建模第35-36页
    5.3.1 动平台的动能和势能求解第35-36页
    5.3.2 滑块的动能和势能求解第36页
  5.4 协作并联机构动力学仿真第36-37页
  5.5 本章小结第37-38页
第6章 协作并联机床的优化设计第38-42页
  6.1 引言第38页
  6.2 机床优化设计第38-40页
    6.2.1 固有频率特性分析第38页
    6.2.2 参数优化设计第38-39页
    6.2.3 数值仿真第39-40页
  6.3 优化前后机床特性分析第40-41页
    6.3.1 静态特性第40-41页
    6.3.2 模态分析第41页
  6.4 本章小结第41-42页
结论第42-43页
参考文献第43-45页
攻读硕士学位期间发表的学术论文第45-47页
致谢第47页

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