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面向机器人腕关节的杆式多自由度超声电机关键问题研究

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面向机器人腕关节的杆式多自由度超声电机关键问题研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-10页
1 绪论第10-20页
  1.1 研究背景及意义第10-11页
  1.2 国内外研究现状及分析第11-17页
    1.2.1 机器人腕关节传统构造研究分析第11-15页
    1.2.2 超声电机构造新型机器人腕关节研究第15-17页
  1.3 课题的主要研究内容第17-20页
2 超声电机简述及杆式多自由度超声电机运动机理第20-32页
  2.1 引言第20页
  2.2 超声电机简述及多自由度超声电机发展第20-24页
    2.2.1 超声电机的发展、特点及其应用第20-23页
    2.2.2 多自由度超声电机发展概述第23-24页
  2.3 杆式多自由度超声电机的运动机理第24-31页
    2.3.1 杆式多自由度超声电机结构第24-25页
    2.3.2 杆式多自由度超声电机压电陶瓷的设计第25-28页
    2.3.3 杆式多自由度超声电机运动机理分析第28-31页
  2.4 本章小结第31-32页
3 杆式多自由度超声电机结构设计第32-45页
  3.1 引言第32页
  3.2 杆式多自由度超声电机结构设计要求第32-33页
  3.3 杆式多自由度超声电机结构设计第33-43页
    3.3.1 等截面梁弯曲振动、杆纵向振动第33-37页
    3.3.2 压电陶瓷片在定子中安放位置第37页
    3.3.3 基于连续体有限元模型电机结构优化设计第37-43页
  3.4 杆式多自由度超声电机样机试验分析第43-44页
  3.5 本章小结第44-45页
4 基于螺栓联接非线性系统杆式多自由度超声电机建模与分析第45-55页
  4.1 引言第45页
  4.2 螺栓联接非线性系统分析第45-47页
  4.3 基于螺栓联接非线性系统的建模第47-51页
    4.3.1 面-面接触分析介绍第47-48页
    4.3.2 施加螺栓预紧力研究第48页
    4.3.3 基于螺栓联接非线性系统的杆式电机有限元模型第48-51页
  4.4 基于螺栓联接非线性系统的模态分析第51-53页
    4.4.1 模态分析介绍第51页
    4.4.2 模态分析结果第51-52页
    4.4.3 不同摩擦系数对模态频率的影响第52-53页
    4.4.4 不同预紧力对模态频率的影响第53页
  4.5 本章小结第53-55页
5 杆式多自由度超声电机构建机器人腕关节第55-63页
  5.1 引言第55页
  5.2 腕关节机械本体设计第55-61页
    5.2.1 构建机器人腕关节的关键技术第55-56页
    5.2.2 腕关节三自由度转动结构设计第56-59页
    5.2.3 预压力加载结构和支撑结构设计第59-61页
  5.3 腕关节三自由度转动结构性能测试第61-62页
  5.4 本章小结第62-63页
6 总结与展望第63-65页
  6.1 本文工作总结第63-64页
  6.2 后续研究及展望第64-65页
参考文献第65-69页
个人简历、攻读硕士学位期间取得的研究成果第69-70页
致谢第70页

本篇论文共70页,点击这进入下载页面
 
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