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基于虚拟现实的穿戴式气动上肢康复机器人控制研究

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基于虚拟现实的穿戴式气动上肢康复机器人控制研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-8页
1 绪论第8-20页
  1.1 研究背景与意义第8-10页
  1.2 上肢康复机器人国内外研究概况第10-15页
  1.3 气动肌肉的研究现状第15-19页
  1.4 本文结构与主要内容第19-20页
2 上肢康复机器人本体设计介绍第20-25页
  2.1 引言第20页
  2.2 上肢康复机器人的本体介绍第20-22页
  2.3 控制系统及工作原理介绍第22-24页
  2.4 本章小结第24-25页
3 气动肌肉基本特性试验第25-38页
  3.1 引言第25页
  3.2 气动肌肉特性试验平台介绍第25-27页
  3.3 等长特性实验研究第27-29页
  3.4 等压特性试验研究第29-30页
  3.5 气动肌肉建模第30-35页
  3.6 气动肌肉关节驱动的数学建模第35-36页
  3.7 基于模型的气动肌肉驱动关节控制实验第36-37页
  3.8 本章小结第37-38页
4 气动肌肉驱动关节位置控制第38-50页
  4.1 引言第38页
  4.2 关节的PID位置控制第38-41页
  4.3 关节的模糊PID位置控制第41-45页
  4.4 关节的PSMC控制第45-49页
  4.5 本章小结第49-50页
5 康复机器人虚拟现实平台第50-62页
  5.1 引言第50页
  5.2 虚拟现实平台背景与概况第50-52页
  5.3 虚拟现实平台设计第52-59页
  5.4 虚拟平台与康复机器人共同工作过程第59-61页
  5.5 本章小结第61-62页
6 总结与展望第62-64页
  6.1 全文总结第62-63页
  6.2 课题展望第63-64页
致谢第64-65页
参考文献第65-71页
附录I 攻读硕士学位期间发表论文目录第71页

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