相干多波束测深系统在水中无人系统中的应用研究

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相干多波束测深系统在水中无人系统中的应用研究

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相干多波束测深系统在水中无人系统中的应用研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章绪论	第10-20页
1.1 引言	第10页
1.2 研究目的与意义	第10-14页
1.3 国内外现状	第14-18页
1.3.1 国外研究现状	第14-16页
1.3.2 国内研究现状	第16-18页
1.4 本文主要研究内容	第18-20页
第2章 GS+系统组成和工作原理	第20-28页
2.1 GS+系统组成	第20-22页
2.2 相干多波束系统的声学原理	第22-25页
2.2.1 换能器的指向性	第22-23页
2.2.2 波束的发射、接收流程	第23-25页
2.3 GS+系统的工作原理	第25-27页
2.4 本章小结	第27-28页
第3章 GS+系统在水中无人系统中的应用	第28-38页
3.1 GS+系统在无人系统中的工作原理	第28-31页
3.1.1 在水下机器人中的工作原理	第28-30页
3.1.2 在水面无人艇中的工作原理	第30-31页
3.2 GS+系统的安装设计	第31-33页
3.2.1 在水下机器人中的安装设计	第31-32页
3.2.2 在水面无人艇中的安装设计	第32-33页
3.3 基于GS+系统的水中无人系统探测路径规划	第33-37页
3.3.1 路径规划概述	第33-34页
3.3.2 全覆盖式探测路径规划	第34-37页
3.4 本章小结	第37-38页
第4章误差校准与数据预处理	第38-56页
4.1 误差分析与校准	第38-43页
4.1.1 声速校准	第38页
4.1.2 潮汐数据校准	第38-39页
4.1.3 运动姿态误差校准	第39-43页
4.2 GS+误差校准方法	第43-53页
4.2.1 GS+校准参数设置	第44-47页
4.2.2 校准航线选择	第47-50页
4.2.3 GS+数据预处理方法	第50-52页
4.2.4 GS+软件校准	第52-53页
4.3 本章小结	第53-56页
第5章海上试验	第56-68页
5.1 误差校准	第56-59页
5.2 数据处理	第59-63页
5.3 问题分析与解决方案	第63-67页
5.4 本章小结	第67-68页
结论	第68-70页
参考文献	第70-74页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第74-76页
致谢	第76页

本篇论文共76页，点击这进入下载页面。

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